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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利多无人机快速调度方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116382331B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310278511.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权多无人机快速调度方法、装置、设备及可读存储介质是由黄传河;张伟设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本多无人机快速调度方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种多无人机快速调度方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括：步骤S11，确定无人机群中无人机的数量；步骤S12，根据各无人机的实时位置信息、实时速度信息和各目标点的位置信息，确定最佳配对方案；步骤S13，基于最佳配对方案，根据局部环境实时建模信息、目标点的位置信息，通过A*算法生成各无人机的预先路径，将预先路径拟合为B样条曲线，对B样条曲线进行轨迹优化操作，向各无人机发布优化后的轨迹；步骤S14，若任一目标点没有停靠无人机，则以预设时间间隔重复执行步骤S12和步骤S13。通过本发明，在保证多无人机调度过程中无碰撞且动力学可行的基础上，进一步缩短了无人机群执行调度任务所需的时间，提高了工作效率。

本发明授权多无人机快速调度方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多无人机快速调度方法，其特征在于，所述多无人机快速调度方法方法包括： 步骤S11，确定无人机群中无人机的数量，其中，无人机的数量与调度任务中目标点的数量相等； 步骤S12，根据各无人机的实时位置信息、实时速度信息和各目标点的位置信息，确定最佳配对方案，其中，所述最佳配对方案的第一参考时长是所有配对方案中最小的，所述第一参考时长为一配对方案中最大的预测调度时长，所述预测调度时长根据无人机的实时位置信息、实时速度信息和对应的目标点的位置信息计算得到，用于估测无人机到达对应的目标点的用时； 步骤S13，基于所述最佳配对方案，根据局部环境实时建模信息、目标点的位置信息，通过A*算法生成各无人机的预先路径，将所述预先路径拟合为B样条曲线，对所述B样条曲线进行轨迹优化操作，向各无人机发布优化后的轨迹； 步骤S14，若任一目标点没有停靠无人机，则以预设时间间隔重复执行步骤S12和步骤S13； 所述轨迹优化操作基于软约束优化方法，将无人机轨迹的各要求约束表示为软约束代价： 其中，λs、λc、λf、λsw、λv为各部分代价对应的权重参数，JS为用无人机的急动度计算得到的轨迹平滑性成本；Jc为由控制点距离障碍物距离计算的碰撞成本；Jf为轨迹动态可行性的成本；Jsw为通过无人机间距计算的集群避碰成本，Jv为局部路径点导向的速度优化成本。

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