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龙图腾网获悉中国人民解放军战略支援部队信息工程大学申请的专利基于改进概率图模型的多目标轨迹预测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300929B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310265840.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于改进概率图模型的多目标轨迹预测方法及系统是由胡涛;成凯鑫;王书;李汀立;刘凯越;吴迪;张龙;卢万杰设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进概率图模型的多目标轨迹预测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及航迹规划技术领域，特别涉及一种基于改进概率图模型的多目标轨迹预测方法及系统，依据各目标初始位置及初始速度来设置目标运动信息结构，并构建在预设区域内的多目标分布概率模型；利用目标运动信息结构来求解各目标分布概率模型，依据求解结果来预测对应目标轨迹分布概率。本发明通过改进目标概率图模型，利用目标运动信息来改进未知动态目标的预测模型，并通过生成具有方向性的二维正态概率分布图来实现目标运动轨迹的拟合，进而能够实现对未知动态单目标和或多目标的轨迹预测，提高轨迹预测精准度，便于实际场景中的应用。

本发明授权基于改进概率图模型的多目标轨迹预测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于改进概率图模型的多目标轨迹预测方法，其特征在于，包含： 依据各目标初始位置及初始速度来设置目标运动信息结构，获取预设区域坐标范围及各目标的初始位置，根据二维正态分布算法并利用目标初始位置及预设区域坐标范围来构造各目标分布概率模型，通过对各目标分布概率模型进行归一化融合处理来构建在预设区域内的多目标分布概率模型，其中，各目标分布概率模型表示为： LX×LY表示预设区域坐标范围，σx和σy分别表示预测的目标运动轨迹位置x,y处的横轴方差和纵轴方差，ρ表示线性相关系数，x0,y0表示目标初始位置； 依据目标运动信息结构获取预设时间间隔后的目标预测位置，并根据方差定理构建目标预测位置处横轴方差和纵轴方差的比值关系，根据拉依达准则和勾股定理构建预设时间间隔内目标运动步长与目标预测位置横轴方差和纵轴方差的和式关系，并利用目标预测位置处横轴方差和纵轴方差比值关系及目标速度方向的正切值来获取目标预测位置处的横轴方差和纵轴方差，根据二维正态概率分布定理获取协方差相关矩阵，通过将协方差相关矩阵带入目标分布概率模型中来获取对应目标轨迹分布概率，以利用目标运动信息结构来求解各目标分布概率模型，并依据求解结果来预测对应目标轨迹分布概率。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军战略支援部队信息工程大学，其通讯地址为：450000 河南省郑州市高新区科学大道62号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。