中国人民解放军战略支援部队信息工程大学成凯鑫获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军战略支援部队信息工程大学申请的专利基于多态势图融合的异构型无人机集群协同搜索优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116301043B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310265935.1，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权基于多态势图融合的异构型无人机集群协同搜索优化方法及系统是由成凯鑫;吴迪;王书;李汀立;刘凯越;胡涛;牛朝阳;张靖志设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于多态势图融合的异构型无人机集群协同搜索优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及航迹规划技术领域，特别涉及一种基于多态势图融合的异构型无人机集群协同搜索优化方法及系统，通过构建用于反映无人机在环境网格中检测到目标概率的目标概率图、用于反映无人机集群对任务区域环境网格搜索时间间隔的数字信息素图和用于反映无人机集群对环境网格搜索覆盖情况的环境搜索图；依据预设权重值并联合目标概率图、数字信息素图和环境搜索三者的收益来生成无人机集群协同搜索优化目标函数，以利用无人机集群协同搜索优化目标函数来获取无人机集群满足约束条件下的最优决策。本发明通过改进用于异构型无人机集群协同搜索过程中的目标函数，便于更好获取预定约束条件下最大化总体性能指标的最优决策，以提高无人机集群的协同效率和任务执行效率。
本发明授权基于多态势图融合的异构型无人机集群协同搜索优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多态势图融合的异构型无人机集群协同搜索优化方法，其特征在于，包含： 构建用于反映无人机在环境网格中检测到目标概率的目标概率图、用于反映无人机集群对任务区域环境网格搜索时间间隔的数字信息素图和用于反映无人机集群对环境网格搜索覆盖情况的环境搜索图； 依据预设权重值并联合目标概率图、数字信息素图和环境搜索三者的收益来生成无人机集群协同搜索优化目标函数，以利用无人机集群协同搜索优化目标函数来获取无人机集群满足约束条件下的最优决策，其中，无人机集群协同搜索优化目标函数表示为：Jk表示无人机集群N在k时刻的总体性能指标，ωa和ωs均为权重参数，pnx,y为目标概率图中的目标存在概率收益，JAkn为数字信息素图中的数字信息素收益，JSkn为环境搜索图中的环境搜索收益。
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