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龙图腾网获悉亿嘉和科技股份有限公司申请的专利基于点云匹配的巡检机器人充电控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115311361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210966019.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于点云匹配的巡检机器人充电控制方法和系统是由徐倩南设计研发完成，并于2022-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云匹配的巡检机器人充电控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云匹配的巡检机器人充电控制方法和系统，方法包括步骤：巡检机器人接收到充电指令后，运行到充电点；采集巡检机器人静止状态下的实时激光点云数据；将采集到的实时激光点云数据与预存的充电点激光数据进行点云匹配，得到巡检机器人的位姿差值信息；根据位姿差值信息进行位姿调整；巡检机器人位姿调整好后，退到设置于充电桩与目标充电点之间的目标位置，巡检机器人的充电针插入充电桩，充电桩上电，开始充电。本发明不依赖充电房内部特征，依据充电点的点云数据进行匹配定位，操作简单，定位精确，提高了充电成功率。

本发明授权基于点云匹配的巡检机器人充电控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于点云匹配的巡检机器人充电控制方法，其特征在于，执行主体在于巡检机器人，包括步骤： 接收充电指令，获取充电指令中的目标充电点信息，运动到目标充电点； 接收位姿差值信息，根据位姿差值信息进行位姿调整； 位姿调整好后，退到设置于目标充电点与充电桩之间的目标位置，伸出充电针并插入充电桩，开始充电； 接收结束充电指令，收回充电针，返回到目标充电点，结束充电； 其中，所述位姿差值信息，通过采集巡检机器人在充电点处静止状态下的实时激光点云数据，并将实时激光点云数据与预存的充电点激光数据进行点云匹配获得，实时激光点云数据是巡检机器人在当前充电点位姿下所扫描到的周围环境信息，预存的充电点激光数据是在采集地图点位时所录取的巡检机器人位于充电点处激光扫描到的周围环境信息； 采集多帧实时激光点云数据，逐帧采用PLICP算法与预存的充电点激光数据进行点云匹配，包括步骤： 将当前帧数据根据初始位姿投影到参考帧坐标系下； 对于当前帧的点用最近邻法则在参考帧中找到最近的两个点； 通过最近的两点连线，计算当前帧的点到连线的距离作为误差，并去除误差过大的点； 根据最小化误差函数求解旋转矩阵和平移矩阵； 对当前帧使用上一步求得的平移和旋转参数，得到新的变换点集； 如果新的变换点集与参考点集满足两点集的平均距离小于某一给定阈值，则停止迭代计算，否则新的变换点集作为新的当前帧继续迭代，直到达到目标函数的要求； 目标函数的计算公式如下： 其中，Pi表示第i个采样点，为采样点在参考帧坐标系下最近邻的一个匹配点，ni为两个最近邻匹配点的法向量，Rk+1,tk+1分别表示旋转向量和平移向量。

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