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龙图腾网获悉始途科技(杭州)有限公司申请的专利一种柔性可调充电枪、充电对接结构及充电控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115441267B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210950684.6，技术领域涉及：H01R13/66；该发明授权一种柔性可调充电枪、充电对接结构及充电控制方法是由汪乐乐;童天辰设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性可调充电枪、充电对接结构及充电控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性可调充电枪、充电对接结构及充电控制方法，其中柔性可调充电枪包括枪壳、转接件和枪头，所述转接件设置在所述枪壳内，所述枪壳的外部环形设置有弹性组件，所述弹性组件分别与所述转接件相连接，所述弹性组件向所述转接件提供所述转接件径向方向的弹性力，使得所述转接件相对所述枪壳作径向移动，所述枪头连接在所述转接件上且与所述转接件同轴设置。本发明设置了转接件和弹性组件，使得枪壳与枪头可在径向方向上发生错位却不影响充电枪的使用，柔性可调结构设置合理、动作可靠、零部件精简，降低了自动充电过程中对视觉相机的精度要求，从而使自动化充电成本大大减少，可实现量产推广，满足现今电动汽车自动化充电的需求。

本发明授权一种柔性可调充电枪、充电对接结构及充电控制方法在权利要求书中公布了：1.一种充电控制方法，其特征在于，包括：取枪阶段和插枪阶段， 取枪阶段包括：对接抓取装置在机械臂的控制下靠近柔性可调充电枪，视觉相机拍照定位柔性可调充电枪的位置，机械臂根据柔性可调充电枪的位置信息调整接抓取装置的位置并进行对接，对接过程中电磁铁吸盘先与导向套接触，在导向套的导向下完成枪壳的纠偏使导向套与电磁铁吸盘完全配合，在枪壳的纠偏过程中弹性组件的压簧压缩或伸长，使得转接件在行程腔内相对枪壳发生径向偏移，枪头也相对枪壳发生径向偏移，此时枪头和枪壳非同轴设置，对接抓取装置继续靠近枪壳，电磁铁吸盘挤压电磁铁使电磁铁弹簧被压缩，直至按压销触碰到按钮使电磁铁通电，电磁铁吸盘被电磁铁吸合，同时滚轮触碰到卡勾的解锁部，卡勾受力以销轴为轴心进行旋转，使卡勾的锁定部从枪头的头部分离；对接抓取装置在机械臂的控制下将柔性可调充电枪取下，取下瞬间，在压簧的作用下弹性组件进行复位，使转接件恢复到初始位置，此时枪头和枪壳重新同轴设置，完成取枪； 插枪阶段包括：在机械臂的控制下，接抓取装置带动柔性可调充电枪靠近车端转接器，视觉相机拍照定位车端转接器的位置，机械臂根据车端转接器的位置信息调整接抓取装置的位置并进行插枪，插枪过程中导向销先与枪头的喇叭口套筒接触，在喇叭口套筒的导向下完成枪头的纠偏使枪头的头部与车端转接器的第二接口配合，在枪头的纠偏过程中弹性组件的压簧压缩或伸长，使得转接件在行程腔内相对枪壳发生径向偏移，枪头也相对枪壳发生径向偏移，此时枪头和枪壳非同轴设置，当柔性可调充电枪与车端转接器接通后，对接抓取装置的电磁铁失电并且机械臂将接抓取装置从柔性可调充电枪上分离，分离瞬间，在压簧的作用下弹性组件进行复位，使枪壳恢复到初始位置，此时枪头和枪壳重新同轴设置，完成插枪； 所述柔性可调充电枪包括枪壳、转接件和枪头，所述转接件设置在所述枪壳内，所述枪壳的外部环形设置有弹性组件，所述弹性组件分别与所述转接件相连接，所述弹性组件向所述转接件提供所述转接件径向方向的弹性力，使得所述转接件相对所述枪壳作径向移动，所述枪头连接在所述转接件上且与所述转接件同轴设置； 所述枪壳包括行程腔，所述转接件设置在所述行程腔内，所述行程腔的尺寸大于所述转接件的尺寸，所述枪壳远离所述行程腔的一端设置有电磁铁吸盘，所述电磁铁吸盘呈锥台形或锥形，所述枪壳的侧壁设有线缆套管； 所述行程腔的一侧设置有封板，所述转接件沿轴向方向被限制在所述枪壳内壁与所述封板之间，所述封板上开设有通孔，所述枪头上或所述转接件上或所述枪头和所述转接件的连接处设有收窄部，所述收窄部穿置在所述通孔内； 所述枪头上开设有沟槽，所述沟槽内设置有卡勾和复位弹簧，所述卡勾通过销轴连接在所述沟槽内，所述复位弹簧的一端与所述卡勾相抵，所述复位弹簧的另一端与所述沟槽相抵，所述卡勾的一端延伸至所述枪头的头部形成锁定部，所述卡勾的另一端向所述枪壳延伸形成解锁部，所述枪头的外部设置有喇叭口套筒； 充电对接结构，包括所述柔性可调充电枪，还包括对接抓取装置和车端转接器，所述对接抓取装置包括抓取器和解锁件，所述解锁件连接在所述抓取器上，所述抓取器上设置有视觉相机，所述抓取器包括抓取套筒，所述抓取套筒的一端设置有导向套，所述抓取套筒内设置有电磁组件，所述导向套与所述电磁铁吸盘的结构相适配，所述电磁组件与所述电磁铁吸盘相配合实现所述对接抓取装置对所述柔性可调充电枪的抓取，所述解锁件与所述卡勾相配合实现所述枪头的解锁，所述车端转接器上设有与汽车充电口连接的第一接口和与所述枪头连接的第二接口，所述第二接口的一侧设置有导向销，所述导向销与所述喇叭口套筒相适配。

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