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龙图腾网获悉浙江瀚陆海底系统工程技术有限公司申请的专利一种可自动避障的深海重型作业机器人及避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120029301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510503261.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种可自动避障的深海重型作业机器人及避障方法是由翁利春;徐春峰;闫红;杨平宇;曾锦锋;隋滨;严睿哲;韩娜;韦毅设计研发完成，并于2025-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可自动避障的深海重型作业机器人及避障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可自动避障的深海重型作业机器人及避障方法，机器人包括：数据采集模块；图像处理模块；步进控制模块；计算判模块；其中所述数据采集模块采集包括机器人移动方向上的声呐图像和光学图像；所述图像处理模块分别对所述声呐图像和光学图像中的障碍物进行边缘检测，得到障碍物的边缘像素坐标，其中所述图像处理模块还对所述声呐图像和光学图像进行步进驱动像素区域的选定；所述计算判断模块根据所述障碍物的边缘像素坐标判断是否触发步进控制；所述步进控制模块生成步进控制的动作参数矩阵，并根据所述声呐图像和或光学图像的障碍物深度、边缘像素坐标自动生成参数权重，机器人根据携带参数权重的动作参数矩阵执行对应避障策略。

本发明授权一种可自动避障的深海重型作业机器人及避障方法在权利要求书中公布了：1.一种可自动避障的深海重型作业机器人，其特征在于，所述机器人包括： 数据采集模块； 图像处理模块； 步进控制模块； 计算判断模块； 其中所述数据采集模块采集包括机器人移动方向上的声呐图像和光学图像；所述图像处理模块分别对所述声呐图像和光学图像中的障碍物进行边缘检测，得到障碍物的边缘像素坐标，其中所述图像处理模块还对所述声呐图像和光学图像进行步进驱动像素区域的选定；所述计算判断模块根据所述障碍物的边缘像素坐标判断是否触发步进控制；所述步进控制模块生成步进控制的动作参数矩阵，并根据所述声呐图像和或光学图像的障碍物深度、边缘像素坐标自动生成参数权重，机器人根据携带参数权重的动作参数矩阵执行对应避障策略； 所述图像处理模块执行方法包括：获取所述机器人移动方向上的光学图像和声呐图像后，确定图像的中心点坐标，并以所述图像的中心点坐标为坐标原点，r为半径的区域作为所述步进驱动像素区域；所述图像处理模块调用边缘检测算子对所述光学图像和声呐图像中的障碍物进行边缘检测，并通过计算判断模块判断所述光学图像边缘像素的连续性，若所述光学图像边缘像素连续，则计算所有光学图像边缘像素坐标位置和所述中心点坐标的距离，并判断距离最小值的目标光学图像边缘像素点是否在所述步进驱动像素区域中，若是，则根据包括所述距离最小的目标光学图像边缘像素点坐标、障碍物主体所在坐标系位置和障碍物深度数据生成所述步进控制的动作参数矩阵。

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