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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利基于多重对应点协同配准的激光语义同步定位与建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120031969B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510508373.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于多重对应点协同配准的激光语义同步定位与建图方法是由田逸非;黄宏伟;李骏;尹捷明;陈小柏设计研发完成，并于2025-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多重对应点协同配准的激光语义同步定位与建图方法在说明书摘要公布了：本申请属于计算机视觉技术领域，公开了一种基于多重对应点协同配准的激光语义同步定位与建图方法，包括：将激光雷达点云数据映射到鸟瞰极坐标系上，提取逐点高维特征；将高维特征输入至U型网络中，为每个激光雷达点云预测相应类别标签,并根据标签把点云划分为静态点云、动态点云和地面点云；使用核心点卷积和注意力机制同步捕获静态点云帧内与帧间的的节点特征；使用帧内与帧间节点的节点特征,构建松弛相似度矩阵，求解跨帧节点的最优匹配关系；搜索局部点云精确对应关系并解算姿态估计，同时协同地面点云配准方法优化位姿。本申请通过语义引导的多层次对应点配准机制，实现动态复杂场景下的高精度三维运动估计与地图构建。

本发明授权基于多重对应点协同配准的激光语义同步定位与建图方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多重对应点协同配准的激光语义同步定位与建图方法，其特征在于：所述激光语义同步定位与建图方法包括如下步骤： 步骤1、逐帧将激光雷达点云映射到鸟瞰极坐标系上，通过多层感知机提取逐点高维特征； 步骤2、按照激光雷达扫描顺序将每帧逐点高维特征输入至U型网络中，采用多层环形卷积进行逐点高维特征计算，为每帧激光雷达点云预测各点的独热编码语义标签，并根据独热编码语义标签将激光雷达点云划分为静态点云、动态点云和地面点云； 步骤3、基于所述静态点云，通过U型网络的多层刚性核点卷积层与注意力机制同步捕获静态点云帧内的节点特征与跨帧节点关联特征； 步骤4、利用步骤3计算帧内的节点特征构建帧间松弛相似度矩阵，采用Sinkhorn算法求解跨帧节点关联特征的对齐节点关系，并基于对齐节点关系引导的局部点云匹配建立精确点对应关系； 步骤5、通过MultiCorrICP算法对建立的精确点对应关系进行位姿解算，并对位姿进行优化，构建具有点级语义标注的三维语义地图。

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