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龙图腾网获悉西南交通大学申请的专利一种基于机器人的薄壁异形件自动化侧边打磨系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120134125B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510629537.2，技术领域涉及：B24B9/00；该发明授权一种基于机器人的薄壁异形件自动化侧边打磨系统是由孟祥印;李光辉;熊嘉炜;陈家屹;王文渤;罗宇轩;孙小伟;卢秀杰设计研发完成，并于2025-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器人的薄壁异形件自动化侧边打磨系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器人的薄壁异形件自动化侧边打磨系统，包括激光扫描装置、控制装置和打磨装置。激光扫描装置包括协作机械臂、3D扫描仪和共形检测工装，协作机械臂末端夹持3D扫描仪对薄壁异形工件进行扫描检测。打磨装置包括自动化旋转打磨工装、打磨机械臂、带力反馈的打磨头和打磨砂纸自动更换装置，力矩传感装置安装在打磨机械臂上，打磨工具安装在力矩传感装置上。控制装置包括主控电脑、集成化控制电路和机器人控制柜，主控电脑控制协作机械臂夹持所述3D扫描仪对薄壁异形工件进行扫描，并将扫描得到的数据进行处理得到加工余量信息，并发送给打磨装置，并根据加工余量信息基于力‑时间‑打磨量模型生成打磨路径进行打磨闭环控制。

本发明授权一种基于机器人的薄壁异形件自动化侧边打磨系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人的薄壁异形件自动化侧边打磨系统，其特征在于：包括激光扫描装置、控制装置和打磨装置，激光扫描装置和打磨装置均与控制装置连接；所述激光扫描装置包括协作机械臂、3D扫描仪和共形检测工装，由于薄壁异形工件在安装时会产生变形，所以薄壁异形工件需放在共形检测工装上，协作机械臂末端夹持3D扫描仪对薄壁异形工件进行扫描检测；所述打磨装置包括自动化旋转打磨工装、打磨机械臂、带力反馈的打磨头和打磨砂纸自动更换装置，力矩传感装置安装在打磨机械臂的末端，打磨工具安装在力矩传感装置上，自动化旋转打磨工装与打磨机械臂相邻，薄壁异形工件各边的打磨量均不相同，自动化旋转打磨工装可将薄壁异形工件待打磨侧边旋转至打磨位置，打磨机械臂基于力-时间-打磨量模型进行打磨闭环控制；所述控制装置包括主控电脑、集成化控制电路和机器人控制柜，主控电脑能根据检测薄壁异形工件大小并规划扫描路径，控制所述协作机械臂夹持所述3D扫描仪对薄壁异形工件进行扫描，并将扫描得到的点云数据进行处理得到加工余量信息，并将所述加工余量信息发送给所述打磨装置，并根据所述加工余量信息基于力-时间-打磨量模型生成打磨路径进行打磨闭环控制；打磨前将薄壁异形工件放置于所述自动化旋转打磨工装上，所述激光扫描装置能对所述自动化旋转打磨工装进行扫描，得到打磨前扫描点云数据，打磨结束后所述激光扫描装置能再次对所述自动化旋转打磨工装进行扫描得到打磨后点云数据，所述控制装置能对打磨前后的点云数据进行配准对比计算实际打磨量。

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