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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种爬步一体可变构型的四足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120117070B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510610066.0，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种爬步一体可变构型的四足机器人是由谢中取;刘亚明;王禹林;杨小龙;陈令坤;游安华;周世超;高飞;范子琦;马溥智设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种爬步一体可变构型的四足机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种爬步一体可变构型的四足机器人，涉及机器人技术领域，包括：机身关节与四个腿部结构；四个腿部结构均与机身关节转动连接；中间旋转电机设置在机身底板的中心；两个长旋转连杆和两个短旋转连杆的一端均与中间旋转电机电机支架连接，另一端均与一个腿部结构连接；短旋转连杆通过平行四边形结构来对相应的腿部结构进行旋转控制，使得腿部结构与中间旋转电机电机支架的旋转方向相同；长旋转连杆通过多连杆结构来对相应的腿部结构进行旋转控制，使得腿部结构与中间旋转电机电机支架的旋转方向相反；通过中间旋转电机、中间旋转电机电机支架、两个长旋转连杆以及两个短旋转连杆的配合，实现四足机器人步行步态和爬行步态的切换。

本发明授权一种爬步一体可变构型的四足机器人在权利要求书中公布了：1.一种爬步一体可变构型的四足机器人，其特征在于，包括：机身关节与四个腿部结构； 四个所述腿部结构均与所述机身关节转动连接； 所述机身关节包括机身上板、机身底板、四个机身侧板、与机身相连的中间旋转电机、中间旋转电机电机支架、两个长旋转连杆以及两个短旋转连杆； 所述机身上板与所述机身底板通过四个所述机身侧板相连； 所述中间旋转电机设置在所述机身底板的中心； 所述中间旋转电机与所述中间旋转电机电机支架固定连接； 两个所述长旋转连杆和两个所述短旋转连杆的一端均与所述中间旋转电机电机支架连接，另一端均与一个所述腿部结构连接； 两个所述长旋转连杆分别位于所述中间旋转电机电机支架的一个对角上，两个所述短旋转连杆分别位于所述中间旋转电机电机支架的另一个对角上； 所述短旋转连杆通过平行四边形结构来对相应的所述腿部结构进行旋转控制，使得所述腿部结构与所述中间旋转电机电机支架的旋转方向相同； 所述长旋转连杆通过多连杆结构来对相应的所述腿部结构进行旋转控制，使得所述腿部结构与所述中间旋转电机电机支架的旋转方向相反； 通过所述中间旋转电机、所述中间旋转电机电机支架、两个所述长旋转连杆以及两个所述短旋转连杆的配合，实现所述四足机器人步行步态和爬行步态的切换； 其中，所述腿部结构包括髋关节、大腿关节以及小腿关节； 所述髋关节包括爬步切换旋转电机支架、髋关节电机、髋关节电机支架、大腿关节电机支架、大腿关节电机、大腿电机外侧连接支架以及小腿电机； 所述爬步切换旋转电机支架与两个所述长旋转连杆和两个所述短旋转连杆连接，所述爬步切换旋转电机支架与所述机身底板连接，所述爬步切换旋转电机支架与所述髋关节电机连接，所述髋关节电机的一端与所述大腿关节电机连接，所述髋关节电机的另一端与所述髋关节电机支架连接，所述髋关节电机支架与所述大腿电机外侧连接支架连接，所述大腿关节电机支架嵌套固定在所述大腿电机外侧连接支架里面，所述大腿电机外侧连接支架与所述小腿电机连接； 所述大腿关节包括小腿电机支架、大腿外壳、小腿长连杆、大腿塞打螺钉、大腿板壳以及中间小连杆； 所述小腿电机与所述大腿外壳连接，所述小腿电机支架与所述小腿电机连接，所述小腿电机支架与所述小腿长连杆通过所述大腿塞打螺钉进行连接，所述中间小连杆的一端与所述大腿外壳连接，所述中间小连杆的另一端与所述小腿长连杆连接，所述大腿外壳与所述大腿板壳连接； 所述小腿关节包括小腿塞打螺钉、小腿轴、双耳小腿链接件、双耳小腿、足端挡片以及足端； 所述大腿关节与所述小腿关节通过所述小腿塞打螺钉与所述小腿轴进行转动连接，所述双耳小腿链接件与所述双耳小腿连接，所述双耳小腿通过所述足端挡片与所述足端连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京理工大学，其通讯地址为：210014 江苏省南京市玄武区孝陵卫街道孝陵卫街200号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。