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龙图腾网获悉嘉兴中科声学科技有限公司申请的专利基于水声定位系统的水下目标速度估计方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120103348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510600442.8，技术领域涉及：G01S15/58；该发明授权基于水声定位系统的水下目标速度估计方法、装置及设备是由翟玉爽;黄敏燕;黄琼如;沈骏;张婷婷;王力;朱冬青;陈维菁设计研发完成，并于2025-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于水声定位系统的水下目标速度估计方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于水声定位系统的水下目标速度估计方法、装置及设备，基于目标移动声信标发送的定位声信号和水下参考阵元接收的定位声信号，确定时延结果和信号发射时间间隔；基于时延结果和信号发射时间间隔确定目标多普勒先验信息；利用目标多普勒先验信息和信号发射时间间隔求解相位差整周模糊度，用以确定初始多普勒估计值；如果初始多普勒估计值不满足预设的判决反馈门限，则利用目标多普勒先验信息对初始多普勒估计值进行修正得到当前目标多普勒估计值，进而确定水下目标速度估计结果。本发明可准确估计水下动态目标的运动速度，为水声定位系统实时提供多普勒信息进行运动补偿，从而提高水声定位精度。

本发明授权基于水声定位系统的水下目标速度估计方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于水声定位系统的水下目标速度估计方法，其特征在于，水声定位系统包括信号处理器、多个水下参考阵元和多个移动声信标，每个工作周期内每个所述移动声信标轮询发射至少两个定位声信号，每个所述水下参考阵元接收所述定位声信号，所述方法应用于所述信号处理器，所述方法包括： 基于在当前工作周期内目标移动声信标发送的所述定位声信号和所述水下参考阵元接收的所述定位声信号，确定所述当前工作周期下的时延结果和信号发射时间间隔；其中，所述时延结果包括所述目标移动声信标相对于所述水下参考阵元的时延值； 基于所述当前工作周期下的所述时延结果和所述信号发射时间间隔，确定目标多普勒先验信息； 利用所述目标多普勒先验信息和所述信号发射时间间隔求解相位差整周模糊度，用以确定所述当前工作周期下的初始多普勒估计值； 如果根据所述目标多普勒先验信息，确定所述初始多普勒估计值不满足预设的判决反馈门限，则利用所述目标多普勒先验信息对所述初始多普勒估计值进行修正，得到所述当前工作周期下的目标多普勒估计值； 根据所述目标多普勒估计值估计所述当前工作周期下的水下目标速度估计结果，所述水下目标速度估计结果包括所述目标移动声信标相对于所述水下参考阵元的运动速度。

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