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龙图腾网获悉山东工商学院申请的专利基于改进DWA算法的机器人路径导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120063293B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510541328.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于改进DWA算法的机器人路径导航方法是由陈登峰;王佐勋;隋金雪;华臻;孙静;李江;张勇设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进DWA算法的机器人路径导航方法在说明书摘要公布了：本发明属于路径导航技术领域，具体涉及基于改进DWA算法的机器人路径导航方法，包括：采集与当前导航任务相关的环境输入信息；生成包含多个离散路径点组成的全局最优路径；在DWA算法中引入CMA‑ES；设计CMA‑ES上层优化和下层优化；引入反馈调节机制；在每一规划周期中，构建轨迹候选集；设置轨迹评价函数，并使用优化后的权重参数对每条轨迹进行评分，优化完成后重新生成轨迹候选集并再次评分，选取评分最高的轨迹作为当前周期的最优路径，发送至机器人执行导航；循环执行直到机器人到达目标点。本发明实现了DWA算法关键参数的实时在线调整，在动态环境中显著提升了路径规划的自适应性、平滑性、安全性和规划精度。

本发明授权基于改进DWA算法的机器人路径导航方法在权利要求书中公布了：1.基于改进DWA算法的机器人路径导航方法，其特征在于包括以下步骤： S1、采集与当前导航任务相关的环境输入信息，包括机器人当前的位姿信息及速度状态、目标点的位置信息、障碍物信息； S2、通过路径搜索算法生成一条从机器人当前位置到目标点的全局最优路径，全局最优路径由多个离散路径点组成； S3、在DWA算法中引入协方差矩阵自适应进化策略CMA-ES，设置DWA的运动学边界参数，并初始化CMA-ES优化器的控制参数； S4、设计CMA-ES上层优化，结合航向角评估、平滑性评估、速度评估和安全性评估形成上层优化函数，优化DWA算法中轨迹评价函数的权重参数； S5、设计CMA-ES下层优化，结合窗口计算效率评估、平滑性评估、速度评估和安全性评估形成下层优化函数，优化DWA算法中的线速度分辨率与角速度分辨率； S6、引入反馈调节机制，使得上层优化的更新频率根据环境变化动态调整，下层优化则实时调整轨迹精度； S7、在每一规划周期中，基于当前速度状态，使用优化后的线速度分辨率与角速度分辨率采样生成速度组合，并预测其在未来一段时间窗口内的轨迹，构建轨迹候选集； S8、引入路径引导机制，设置轨迹评价函数，并使用优化后的权重参数对每条轨迹进行评分，执行CMA-ES优化器搜索最优参数，优化完成后重新生成轨迹候选集，并再次评分，选取评分最高的轨迹作为当前周期的最优路径，发送至机器人执行导航； S9、S4-S8以固定周期循环执行，持续进行轨迹生成、参数优化、路径评分与控制执行，直到机器人到达目标点。

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