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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于UWB和IMU的非视距误差补偿的室内定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114598990B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111573538.8，技术领域涉及：H04W4/02；该发明授权一种基于UWB和IMU的非视距误差补偿的室内定位方法及系统是由罗鹏浩;张帆;邹洪波;孔亚广;陈张平;黄娜;赵晓东设计研发完成，并于2021-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于UWB和IMU的非视距误差补偿的室内定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于UWB和IMU的非视距误差补偿的室内定位方法，克服了现有技术中利用UWB和IMU进行室内定位时存在非视距误差的问题，包括下列步骤：将空旷的室内仓储环境划分为M个网格，在每个网格中进行数据信息的采集；在实际的室内仓储环境中，对AGV小车任一物流路径每一时刻进行数据信息采集；判断空旷的室内仓储环境和实际的室内仓储环境的一致性；根据判断结果，分情况计算k时刻待测目标的最终位置posk。还提供了一种基于UWB和IMU的非视距误差补偿的室内定位系统。缓解了非视距对误差带来的影响，提高定位精度，达到了在实际情况下灵活处理、优势凸显的作用。

本发明授权一种基于UWB和IMU的非视距误差补偿的室内定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于UWB和IMU的非视距误差补偿的室内定位方法，其特征在于，包括下列步骤： S1：将空旷的室内仓储环境划分为M个网格，在每个网格中进行数据信息采集，数据信息包括基站的测距值、接收信号强度值和UVB定位解算的坐标值； S2：在实际室内仓储环境中，对AGV小车任一物流路径每一时刻进行数据信息采集； S3：定义源信号强度变量、源测距变量和源位置变量判断空旷的室内仓储环境和实际的室内仓储环境的一致性； S4：根据判断结果，分情况计算k时刻待测目标的最终位置posk：若为完全视距情形和不完全遮挡，根据网格位置与k时刻根据Chan-Taylor定位算法解算的位置坐标的平均值计算最终位置posk；若为完全遮挡，根据AGV小车运动参数，结合IMU定位解算算法得出AGV小车的位置和速度；将载体坐标系上的加速度转换为导航坐标系下的加速度；在采样间隔较短时，载体目标近似为匀加速直线运动，根据导航坐标系下的加速度、k-1时刻待测目标的位置与速度，得到IMU的k时刻待测目标导航坐标系的位置；采用EKF算法将IMU数据和UWB带有非视距误差的测距值进行融合滤波，得到最终位置posk。

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