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龙图腾网获悉安徽省配天机器人集团有限公司申请的专利开门方法、机器人以及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114219861B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111481403.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权开门方法、机器人以及计算机可读存储介质是由贾继莹设计研发完成，并于2021-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本开门方法、机器人以及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种开门方法、机器人以及计算机可读存储介质，该开门方法包括：对目标场景的彩色图像进行识别，得到门的图像以及把手的图像；根据目标场景的深度图像，确定门的图像对应的第一点云以及把手的图像对应的第二点云；获取门的状态；在门的状态为关闭状态时，根据第一点云和第二点云中的至少一个，确定门与地面平行的法向量；至少根据法向量以及第二点云，确定执行器的位姿；驱动执行器按照位姿抓取把手；在执行器抓取把手的同时，驱动执行器按照第一圆弧轨迹运动以旋拧把手，以及驱动执行器按照第二圆弧轨迹运动以打开门。本申请所提供的方法能够使机器人准确地进行自主开门。

本发明授权开门方法、机器人以及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种开门方法，其特征在于，所述方法包括： 对目标场景的彩色图像进行识别，得到门的图像以及把手的图像； 根据所述目标场景的深度图像，确定所述门的图像对应的第一点云以及所述把手的图像对应的第二点云； 获取所述门的状态； 在所述门的状态为关闭状态时，根据所述第一点云和所述第二点云中的至少一个，确定所述门与地面平行的法向量； 至少根据所述法向量以及所述第二点云，确定执行器的位姿； 驱动执行器按照所述位姿抓取所述把手； 在所述执行器抓取所述把手的同时，驱动所述执行器按照第一圆弧轨迹运动以旋拧所述把手，以及驱动所述执行器按照第二圆弧轨迹运动以打开所述门； 其中，所述获取所述门的状态的步骤，包括： 筛选出所述第一点云中法向量平行于所述地面的点； 利用法向量的区域生长算法对筛选出的点进行聚类处理，得到不同类别的第一子点云； 根据不同类别的所述第一子点云，确定所述门的状态； 其中，所述根据不同类别的所述第一子点云，确定所述门的状态的步骤，包括： 响应于所述第一子点云的数量为一个，确定所述门的状态为关闭状态； 响应于所述第一子点云的数量为多个，将多个第一子点云按照所包括点的数量从大到小进行排序； 若排在第一位的第一子点云所处的平面与排在第二位的第一子点云所处的平面的第一夹角、以及排在第一位的第一子点云所处的平面与排在第三位的第一子点云所处的平面的第二夹角皆小于夹角阈值，则确定所述门的状态为关闭状态，否则确定所述门的状态为开启状态。

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