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龙图腾网获悉上海仙途智能科技有限公司申请的专利车辆行驶方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115257715B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111370641.2，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权车辆行驶方法及装置是由黄超;黎罗河设计研发完成，并于2021-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆行驶方法及装置在说明书摘要公布了：本说明书提供一种车辆行驶方法及装置，该方法包括：获取车辆的待通过路口区域内的第一交通参与者的第一行驶状态信息和目标行驶车道，并获取车辆的第二行驶状态信息；其中，第一行驶状态信息包括第一交通参与者的当前位置；第二行驶状态信息包括车辆的当前位置和行驶方向；根据第一交通参与者的第一行驶状态信息、目标行驶车道和车辆的第二行驶状态信息，确定第一交通参与者对应的路权信息；其中，路权信息指示车辆对于第一交通参与者待采取的避让行为；从第一交通参与者中确定交互参与者；其中，交互参与者指示参与车辆的行驶信息的决策的目标对象；根据交互参与者对应的路权信息控制车辆行驶，保证交互的及时性。

本发明授权车辆行驶方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆行驶方法，其特征在于，包括： 获取车辆的待通过路口区域内的第一交通参与者的第一行驶状态信息和目标行驶车道，并获取所述车辆的第二行驶状态信息；其中，所述第一行驶状态信息包括所述第一交通参与者的当前位置；所述第二行驶状态信息包括所述车辆的当前位置和行驶方向； 根据所述第一交通参与者的第一行驶状态信息、目标行驶车道和所述车辆的第二行驶状态信息，确定所述第一交通参与者对应的路权信息；其中，所述路权信息指示所述车辆对于所述第一交通参与者待采取的避让行为； 从所述第一交通参与者中确定交互参与者；其中，所述交互参与者指示参与所述车辆的行驶信息的决策的目标对象； 根据所述交互参与者对应的路权信息控制所述车辆行驶； 其中，所述从所述第一交通参与者中确定交互参与者，包括： 对于每个第一交通参与者，获取所述第一交通参与者的期望状态信息，并判断所述第一交通参与者的第一行驶状态信息和所述第一交通参与者的期望状态信息是否匹配； 若所述第一行驶状态信息和所述期望状态信息匹配，则确定所述第一交通参与者不是交互参与者； 若所述第一行驶状态信息和所述期望状态信息不匹配，则获取所述第一交通参与者对应的交互意图，并根据所述第一交通参与者对应的交互意图确定所述第一交通参与者是否为交互参与者；其中，所述交互意图指示所述第一交通参与者的行驶优先级。

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