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龙图腾网获悉中国科学院软件研究所申请的专利基于稀疏八叉树的并行刚体碰撞检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114820830B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110112295.1，技术领域涉及：G06F17/40；该发明授权基于稀疏八叉树的并行刚体碰撞检测方法及装置是由何小伟;何浩;乔颖;王宏安设计研发完成，并于2021-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于稀疏八叉树的并行刚体碰撞检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于稀疏八叉树的并行刚体碰撞检测方法及装置，包括：根据待碰撞检测刚体构建包围盒树，对生成碰撞区域划分，获取各小单元空间的索引；依据待碰撞检测刚体的重心及各小单元空间的索引，构建压缩八叉树的叶子节点；对生成的内部节点进行排序，生成压缩八叉树的后序遍历；结合内部节点与压缩八叉树的后序遍历，生成压缩八叉树；通过计算压缩八叉树中每个节点与其父节点之间的深度差，获取中间节点，生成完整八叉树；从完整八叉树的叶子节点开始自底向上查询重叠区域，找到发生碰撞的叶子节点对。本发明使用Z空间填充曲线Z‑SFC对碰撞区域进行有效的线性化，极大地降低了计算开销，可实现对大规模刚体碰撞的实时检测和计算。

本发明授权基于稀疏八叉树的并行刚体碰撞检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于稀疏八叉树的并行刚体碰撞检测方法，其步骤包括： 1根据待碰撞检测刚体构建包围盒树，依据包围盒树的根节点生成碰撞区域，并对碰撞区域进行划分，对获取的各小单元空间进行编码，生成各小单元空间的索引； 2依据待碰撞检测刚体的重心及各小单元空间的索引，构建压缩八叉树的叶子节点；其中，所述依据待碰撞检测刚体的重心及各小单元空间的索引，构建压缩八叉树的叶子节点，包括： 获取待碰撞检测刚体的重心，得到叶子节点的坐标； 依据各小单元空间的索引，将叶子节点的坐标表示为索引形式； 将索引形式的叶子节点坐标保存在一长度为2n-1的数组A中，其中n为待碰撞检测刚体Pi的数量； 根据索引形式的叶子节点，对数组A中的n个元素进行排序，构建压缩八叉树的叶子节点； 3将两个相邻叶子节点的最小公共父节点作为内部节点，对不同层的内部节点进行并行排序，生成压缩八叉树的后序遍历，并结合内部节点与压缩八叉树的后序遍历，生成压缩八叉树； 4通过计算压缩八叉树中每个节点与其父节点之间的深度差，获取中间节点，生成完整八叉树； 5从完整八叉树的叶子节点开始自底向上查询重叠区域，找到发生碰撞的叶子节点对。

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