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龙图腾网获悉ABB瑞士股份有限公司申请的专利检测传感器故障的方法、控制系统、自动导引车和移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116368444B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080106832.5，技术领域涉及：G05D1/86；该发明授权检测传感器故障的方法、控制系统、自动导引车和移动机器人是由乔纳斯·拉森;阿夫塔布·阿玛德;彼得罗·法尔科设计研发完成，并于2020-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本检测传感器故障的方法、控制系统、自动导引车和移动机器人在说明书摘要公布了：一种检测自动导引车AGV10中的传感器故障的方法，该方法包括针对处于该AGV10的运动状态78a，78b，78c的至少两个不同对88a、88b的轮单元12；12a‑12d，基于来自轮传感器66和或转向传感器44的传感器数据计算该AGV10的主体16的至少一个运动变量80a，80b，82，84的运动值86a，86b；针对至少一个运动变量80a，80b，82，84，计算至少两个不同对88a，88b的该运动值86a，86b之间的差90；以及如果该至少一个差90中的一个差超过与该相应运动变量80a，80b，82，84相关联的阈值，则确定该轮传感器66和该转向传感器44中的一个传感器或多个传感器存在故障。

本发明授权检测传感器故障的方法、控制系统、自动导引车和移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种检测自动导引车AGV10中的传感器故障的方法，所述AGV10包括主体16和连接到所述主体16的至少三个独立可控的轮单元12；12a-12d，其中每个轮单元12；12a-12d包括： -牵引轮14；14a-14d，能够围绕轮轴线26；26a-26d以及围绕垂直于所述轮轴线26；26a-26d的转向轴线28；28a-28d旋转； -轮传感器66，被布置成确定所述牵引轮14；14a-14d相针对所述轮轴线26；26a-26d的旋转参数作为传感器数据；以及 -转向传感器44，被布置成确定所述牵引轮14；14a-14d相针对所述转向轴线28；28a-28d的旋转参数作为传感器数据； 其中所述方法包括： -在所述AGV10的运动状态78a，78b，78c中，针对轮单元12；12a-12d的至少两个不同的对88a、88b，基于来自所述轮传感器66和或所述转向传感器44的所述传感器数据计算所述主体16的至少一个运动变量80a，80b，82，84的运动值86a，86b； -针对至少一个运动变量80a，80b，82，84，计算针对至少两个不同的对88a，88b的所述运动值86a，86b之间的差90；以及 -如果至少一个所述差90中的一个差超过与相应的所述运动变量80a，80b，82，84相关联的阈值，确定所述轮传感器66和所述转向传感器44中的一个传感器或多个传感器存在故障。

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