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龙图腾网获悉尚科宁家(中国)科技有限公司申请的专利清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112006611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010834495.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权清洁机器人是由王旭宁;余杰设计研发完成，并于2020-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本清洁机器人在说明书摘要公布了：本公开提供了一种清洁机器人，包括用于感测障碍物的障碍物感应单元、驱使所述清洁机器人在表面上行进的驱动单元以及控制单元，所述控制单元包括之字形程序模块、绕障程序模块、续扫程序模块和补扫程序模块。本公开具有上述结构和或程序模块的清洁机器人不仅减少了其在清洁过程中重复行走的路径，而且还能够使清洁机器人在刚好遍历完整个目标区域时正好位于目标区域的边界上，方便清洁机器人进入下一个区域，进而对下一个区域进行清洁。

本发明授权清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人，其特征在于，包括用于感测障碍物的障碍物感应单元、驱使所述清洁机器人在表面上行进的驱动单元以及控制单元，所述控制单元至少包括以下程序模块： 之字形程序模块，其被配置为能够控制所述清洁机器人在目标区域中沿着之字形的轨迹行进，所述之字形的轨迹包括第一行进方向的轨迹、第二行进方向的轨迹和第三行进方向的轨迹，所述第一行进方向与所述第二行进方向平行且相反，所述第三行进方向用于使所述清洁机器人从所述第一行进方向和所述第二行进方向中的一个过渡到另一个； 绕障程序模块，其被配置为能够控制所述清洁机器人在遭遇到障碍物后，以所述清洁机器人与所述障碍物之间的遭遇位置为起始点绕所述障碍物的轮廓行进至少一周； 续扫程序模块，其被配置为能够控制清洁机器人在绕所述障碍物的轮廓行进所述至少一周后，继续绕所述障碍物的轮廓行进至接续点，然后重新调用所述之字形程序模块，以使所述清洁机器人朝着所述目标区域中的待清洁区域继续沿着之字形的轨迹行进；其中， 所述接续点为平行于所述第一行进方向的直线与所述轮廓的切点，且位于所述轮廓上靠近所述遭遇位置的一侧，以及在与所述第三行进方向相反的行进方向上，将多个所述切点中距离所述遭遇位置最远的一个切点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人尚科宁家(中国)科技有限公司，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市经济技术开发区泰美国际大厦1幢2301室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。