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龙图腾网获悉边辕视觉科技(上海)有限公司申请的专利一种获取二维图像中特征点投影坐标的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114078159B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010820964.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种获取二维图像中特征点投影坐标的方法是由胡振程;房家骥设计研发完成，并于2020-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种获取二维图像中特征点投影坐标的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种获取二维图像中特征点投影坐标的方法，包括以下步骤：S1.采用图像采集装置获取目标物体的二维图像，以及获取所述目标物体的三维模型；S2.基于所述图像采集装置的位姿获取所述目标物体在所述图像采集装置的坐标系的目标位姿；S3.调整所述三维模型的姿态并与所述目标位姿相拟合；S4.拟合完成后，基于所述三维模型获取选取的所述二维图像中的特征点的投影坐标。通过采用获取二维图像和三维模型中特征点对的方式依次对二维图像中目标物体和三维模型进行拟合，有效的解决了三维模型与二维图像相拟合的难度。通过依次以拟合完成的特征点对为基准调整三维模型，减少了对三维模型进行调整的次数，保证了拟合效率。

本发明授权一种获取二维图像中特征点投影坐标的方法在权利要求书中公布了：1.一种获取二维图像中特征点投影坐标的方法，用于目标姿态估计，包括以下步骤： S1.采用图像采集装置获取目标物体的二维图像，以及获取所述目标物体的三维模型； S2.基于所述图像采集装置的位姿获取所述目标物体在所述图像采集装置的坐标系的目标位姿； S3.调整所述三维模型的姿态并与所述目标位姿相拟合； S4.拟合完成后，基于所述三维模型获取选取的所述二维图像中的特征点的投影坐标； 步骤S2中，获取所述目标物体的所述目标位姿后，基于所述目标位姿构建所述二维图像中所述目标物体的第一最小三维包络，以及基于所述三维模型构建所述三维模型的第二最小三维包络；所述第一最小三维包络和所述第二最小三维包络均为长方体包络； 步骤S3中，调整所述三维模型的姿态并与所述目标位姿相拟合的步骤中，包括； S31.将所述二维图像导入所述三维模型； S32.获取所述二维图像和所述三维模型中相对应的特征点对，并基于所述特征点对依次调整所述三维模型的姿态；步骤S32中，获取所述二维图像和所述三维模型中相对应的特征点对的步骤中，所述特征点对为所述第一最小三维包络和所述第二最小三维包络的顶点特征点对和中心点特征点对； 步骤S32中，包括： S321.获取所述二维图像和所述三维模型中相对应的第一特征点对，移动所述三维模型，将所述第一特征点对所包含的特征点相对齐； S322.获取第二特征点对，以所述第一特征点对为基准，调整所述三维模型的姿态，将所述第二特征点对所包含的特征点相对齐； S323.获取第三特征点对，同时以所述第一特征点对和所述第二特征点对为基准，调整所述三维模型的姿态，将所述第三特征点对所包含的特征点相对齐； S324.依次获取其它特征点对，同时以已经对齐的特征点对为基准；调整所述三维模型的姿态，将所有所述特征点对所包含的特征点分别依次对齐。

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