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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技有限公司申请的专利操作臂以及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111110355B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010085505.8，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权操作臂以及手术机器人是由黄健;王雪生;高元倩;王建辰设计研发完成，并于2020-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本操作臂以及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种操作臂及手术机器人，操作臂包括驱动盒、连杆、末端器械以及贯穿连杆的第一组驱动丝和第二组驱动丝，末端器械包括与连杆连接的连接组件以及与连接组件连接的末端执行器；驱动盒包括与连杆连接的底座、设于底座上的第一转轴以及设于第一转轴上并与第一转轴同轴旋转的第二转轴；第一组驱动丝起始于第一转轴，并终止于连接组件的第一位置，第二组驱动丝起始于第二转轴，并终止于连接组件的第二位置，第一位置为远离连杆的位置，第二位置为靠近连杆的位置，通过第一组驱动丝和第二组驱动丝驱动末端器械实现对应自由度方向的运动。本发明可以提高操作臂在微创手术操作过程中的灵活度。

本发明授权操作臂以及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种操作臂，其特征在于，所述操作臂包括依次连接的驱动盒、连杆、末端器械以及贯穿所述连杆的第一组驱动丝和第二组驱动丝，所述末端器械包括与所述连杆连接的连接组件以及与所述连接组件连接的末端执行器；所述驱动盒包括与所述连杆连接的底座、设于所述底座上的驱动轴组件，所述驱动轴组件包括俯仰角度驱动轴组件以及摇摆角度驱动轴组件， 所述俯仰角度驱动轴组件包括设于底座上的第一粗轴以及设于所述第一粗轴上并与所述第一粗轴同轴旋转的第一细轴，所述第一组驱动丝包括起始于所述第一粗轴上的缠绕方向相反的第一驱动丝和第二驱动丝，以及起始于所述第一细轴上的缠绕方向相反的第三驱动丝和第四驱动丝； 所述摇摆角度驱动轴组件包括设于底座上的第二粗轴以及设于所述第二粗轴上并与所述第二粗轴同轴旋转的第二细轴，所述第二组驱动丝包括起始于所述第二粗轴上的缠绕方向相反的第五驱动丝和第六驱动丝，以及起始于所述第二细轴上的缠绕方向相反的第七驱动丝和第八驱动丝； 所述连接组件包括与所述末端执行器连接的第一连接单元、与所述第一连接单元耦合的第二连接单元、与所述第二连接单元耦合的第三连接单元、与所述第三连接单元耦合的第四连接单元以及一端与所述第四连接单元耦合、另一端与所述连杆连接的第五连接单元；所述第一连接单元的旋转中心轴线与所述第三连接单元的旋转中心轴线平行，所述第二连接单元的旋转中心轴线与所述第四连接单元的旋转中心轴线平行，且所述第一连接单元和所述第二连接单元的旋转中心轴线垂直； 所述第一驱动丝、第二驱动丝、第五驱动丝以及第六驱动丝终止于所述第一连接单元，所述第三驱动丝、第四驱动丝、第七驱动丝以及第八驱动丝终止于所述第三连接单元；所述第三驱动丝与所述第四驱动丝在所述第三连接单元上围绕所述连杆的轴心相对设置，所述第七驱动丝与所述第八驱动丝在所述第三连接单元上围绕所述连杆的轴心相对设置；所述第三驱动丝与所述第七驱动丝在一根完整的第一连续驱动丝上；所述第四驱动丝与所述第八驱动丝在一根完整的第二连续驱动丝上； 所述第三连接单元在所述第三驱动丝以及所述第七驱动丝之间还设有第一限位孔和第二限位孔；所述第一连续驱动丝还包括分别连接所述第三驱动丝与所述第七驱动丝的第一连接丝，所述第一连接丝的一端与所述第三驱动丝连接，另一端依次穿过所述第一限位孔和所述第二限位孔后与所述第七驱动丝连接。

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