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龙图腾网获悉中科探海(深圳)海洋科技有限责任公司申请的专利基于合成孔径声呐的水下感知与成像方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120198600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510676685.X，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于合成孔径声呐的水下感知与成像方法及系统是由刘维;陈捷;刘兴华;刘顺发;任申真;朱国豪;陈凯华;彭晗滨;张皓宇设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于合成孔径声呐的水下感知与成像方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于合成孔径声呐的水下感知与成像方法及系统。其中，该方法包括：根据多角度合成孔径声呐数据构建水下目标的三维点云模型和声呐图像；将声呐图像进行优化，通过训练好的卷积神经网络对优化后的声呐图像进行分割，得到分割后的图像，分割后的图像中包含尺寸小于预设尺寸的指定目标；通过最大熵分割算法从分割后的图像中提取指定目标的第一几何特征；将指定目标的第一几何特征与预设声呐图像特征库中与指定目标相关联的第二几何特征进行匹配，得到匹配后的目标几何特征和三维点云模型，生成指定目标的定位结果。本申请提供的技术方案能够精准识别与定位水下小目标。

本发明授权基于合成孔径声呐的水下感知与成像方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于合成孔径声呐的水下感知与成像方法，其特征在于，包括： 获取水下目标的多角度合成孔径声呐数据，根据所述多角度合成孔径声呐数据构建水下目标的三维点云模型和声呐图像，所述水下目标为待确认尺寸的目标； 将所述声呐图像进行优化，得到优化后的声呐图像； 通过预先训练好的卷积神经网络对所述优化后的声呐图像进行分割，得到分割后的图像，所述分割后的图像中包含尺寸小于预设尺寸的指定目标； 通过最大熵分割算法从所述分割后的图像中提取指定目标的第一几何特征； 将所述指定目标的第一几何特征与预设声呐图像特征库中与指定目标相关联的第二几何特征进行匹配，得到匹配后的目标几何特征； 基于所述匹配后的目标几何特征和所述三维点云模型，生成指定目标的定位结果； 所述通过最大熵分割算法从所述分割后的图像中提取指定目标的第一几何特征，包括： 对所述分割后的图像进行预处理操作，生成预处理后的分割图像； 利用所述最大熵分割算法对所述预处理后的分割图像进行处理，生成二值分割图像； 基于指定目标的连通区域，从所述二值分割图像中截取连通区域图像； 对所述连通区域图像进行几何特征提取，生成待优化几何特征，几何特征提取包括边缘检测、轮廓提取和形状描述符计算； 对所述待优化几何特征进行优化处理，生成指定目标的第一几何特征； 所述利用所述最大熵分割算法对所述预处理后的分割图像进行处理，生成二值分割图像，包括： 识别所述预处理后的分割图像的格式和分辨率，根据所述格式和分辨率，对所述预处理后的分割图像进行灰度统计，生成灰度直方图； 计算所述灰度直方图中每个灰度级的概率分布，并根据所述概率分布计算所有分割阈值的熵值； 遍历所述所有分割阈值，选择熵值最大的分割阈值作为最优分割阈值； 使用所述最优分割阈值对所述预处理后的分割图像进行二值化处理，生成二值分割图像。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中科探海(深圳)海洋科技有限责任公司，其通讯地址为：518063 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区高新南九道45号西北工业大学三航科技大厦2502；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。