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龙图腾网获悉陕西龙朔通信技术有限公司申请的专利多智能交互协同的无人机编队控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120196123B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510667968.8，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权多智能交互协同的无人机编队控制方法及系统是由李小鹏;闫联国;刘文慧;曹谊勃;宋国庆设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本多智能交互协同的无人机编队控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及数据处理技术领域，揭露了多智能交互协同的无人机编队控制方法及系统，所述方法包括：通过搭载多模传感器的无人机获取实时数据，提取实时数据的多尺度空间关联特征，对无人机进行动态角色分配，得到无人机编队；建立编队拓扑约束关系，基于编队拓扑约束关系规划任务路径；预测飞行轨迹，基于预测飞行轨迹和实时数据构建状态转移协方差矩阵，对无人机编队进行路径修正，得到非线性避障路径；建立异常重构方案，对无人机编队进行异常状态对抗训练，得到异常诊断置信度，当异常诊断置信度超过预设的异常阈值时，对无人机编队进行角色重构；汇集任务路径、非线性避障路径以及异常重构方案为控制协议。本发明可以提高无人机编队的控制效率。

本发明授权多智能交互协同的无人机编队控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.多智能交互协同的无人机编队控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1、通过搭载多模传感器的无人机获取实时数据，提取所述实时数据的多尺度空间关联特征，基于所述多尺度空间关联特征对所述无人机进行动态角色分配，得到所述无人机的无人机编队； S2、基于所述实时数据建立所述无人机编队的编队拓扑约束关系，基于所述编队拓扑约束关系规划所述无人机编队的任务路径； S3、预测所述无人机编队的预测飞行轨迹，基于所述预测飞行轨迹和所述实时数据构建所述无人机编队的状态转移协方差矩阵，基于所述状态转移协方差矩阵对所述无人机编队进行路径修正，得到所述无人机编队的非线性避障路径； S4、基于预获取的历史无人机编队数据建立所述无人机编队的异常重构方案，对所述无人机编队进行异常状态对抗训练，得到所述无人机编队的异常诊断置信度，当所述异常诊断置信度超过预设的异常阈值时，基于所述异常重构方案对所述无人机编队进行角色重构； S5、汇集所述任务路径、所述非线性避障路径以及所述异常重构方案为所述无人机编队的控制协议。

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