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龙图腾网获悉时代天海科技有限公司申请的专利基于视觉导航的船用充电机器人通信控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120178772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510664382.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于视觉导航的船用充电机器人通信控制方法是由赵剑青设计研发完成，并于2025-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉导航的船用充电机器人通信控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及船用机器人控制技术领域，公开了基于视觉导航的船用充电机器人通信控制方法，包括以下步骤：S101，采集第一分辨率图像数据，对目标船舶进行粗定位处理，确定充电目标区域的初始位置；S102，执行第一特征稳定性分析，动态生成第一感兴趣区域，并进行精确定位处理；S103，将第一分辨率图像数据划分为第一区域、第二区域及第三区域；S104，采集机器人的姿态信息，执行第一运动趋势预测处理，根据第一运动趋势的预测结果生成第一修正指令；S105，基于主从式通信协议，机器人控制单元根据第一修正指令进行调整，并根据实时位置进行微调。本发明实现了船用充电机器人在复杂海况下的高精度、高可靠性和高效率的自主对接充电。

本发明授权基于视觉导航的船用充电机器人通信控制方法在权利要求书中公布了：1.基于视觉导航的船用充电机器人通信控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S101，通过机器人末端执行器的视觉传感器，采集第一分辨率图像数据，对目标船舶进行粗定位处理，确定充电目标区域的初始位置； S102，基于充电目标区域的初始位置，执行第一特征稳定性分析，动态生成第一感兴趣区域，并基于第一感兴趣区域提取第二分辨率图像数据，进行精确定位处理； 其中，所述第一感兴趣区域生成的步骤包括： S201，在所述充电目标区域内，识别并提取第一分辨率图像数据中的特征点，其中，特征点包括角点和边缘特征点； S202，对所述特征点进行连续帧跟踪，通过计算每个特征点在连续帧间的平均位移量，以及连续帧数在总帧数中的比例，并基于预设权重对平均位移量和比例进行加权计算，得到特征点稳定性特征； S203，根据特征点的位置，将充电目标区域划分为N个子区域，N为正整数，所述子区域为等尺寸网格区域； S204，基于每个子区域内的特征点稳定性特征，计算该子区域的稳定性得分，并将稳定性得分大于第二预设阈值的子区域作为第一感兴趣区域； 所述精确定位处理的步骤包括： S301，基于船舶充电孔的金属反光特性和波浪干扰特性，对第一感兴趣区域进行高保真图像提取，得到第二分辨率图像数据，其中，高保真图像提取通过双三次插值和伽马校正实现； S302，通过抑制动态噪声的边缘特征提取方法，锁定充电孔舱盖的预设标志轮廓，并构建定位操作区域； S303，根据特征点的平均位移量，动态调整定位操作区域； S103，将第一分辨率图像数据划分为第一区域、第二区域及第三区域，其中： 对第一区域应用第一压缩参数，保持原始分辨率进行优先传输； 对第二区域应用第二压缩参数，进行中等压缩传输； 对第三区域应用第三压缩参数，进行高压缩率传输； S104，采集机器人的姿态信息，执行第一运动趋势预测处理，根据第一运动趋势的预测结果生成第一修正指令； S105，基于主从式通信协议，由主控单元发送第一修正指令至机器人控制单元，机器人控制单元根据第一修正指令进行调整，并根据实时位置进行微调。

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