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龙图腾网获悉四川省中车铁投轨道交通有限公司申请的专利基于协同通信的站台无人机充电控制方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120178915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510660582.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于协同通信的站台无人机充电控制方法、系统及介质是由张俊林;张宗友;鲁光伍;伍国平;瞿浩;左博凯;蔡诚;贾浩宇;陈滔设计研发完成，并于2025-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于协同通信的站台无人机充电控制方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了基于协同通信的站台无人机充电控制方法、系统及介质；涉及无人机控制技术领域；通过轨道站台与无人机的协同通信，结合全局路径规划和局部路径规划，实现高精度的定位与对接；并对轨道站台的环境进行实时检测，实时修正无人机的飞行路径，动态调整无人机的飞行路径，避免移动障碍物的突发干扰，确保精准对接；由轨道站台与无人机的协同通信、多目标优化算法、全局与局部路径规划的协同以及智能化充电管理，有效解决了现有无人机定位与对准方法在轨道交通站台等复杂环境中的局限性。

本发明授权基于协同通信的站台无人机充电控制方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.基于协同通信的站台无人机充电控制方法，其特征在于，包括： 无人机向轨道站台发送充电请求和身份信息；所述身份信息包括无人机ID、任务信息、电池状态信息和位置姿态信息； 轨道站台收到充电请求和身份信息后，对无人机进行空闲接口匹配和全局路径规划，并将空闲接口匹配结果和全局路径规划结果发送给无人机； 无人机按照全局路径规划结果飞行并实时向轨道站发送位置信息，在无人机达到预设位置时，轨道站开始对目标接口区域进行环境检测，根据环境检测结果生成目标接口区域的局部路径规划结果； 轨道站台对局部路径规划结果与全局路径规划结果中关于目标接口区域部分进行比对，若不一致，则向无人机发送局部路径规划结果； 无人机进入目标接口区域后执行全局路径规划结果或局部路径规划结果； 其中，所述空闲接口匹配的方法包括： 获取请求充电无人机的身份信息，以及轨道站台所有空闲接口的位置和状态； 对所有无人机和空闲接口分别进行多目标排序，并记录各无人机或空闲接口在不同目标排序下的排序编号；所述排序编号越大，无人机的位置越靠前；所述无人机的多目标排序包括：以任务重要级高为目标、以电量需求紧急程度高为目标和以无人机电池使用时长久为目标；所述空闲接口的多目标排序包括：以空闲接口使用率低为目标、以空闲接口的负载低为目标和以距离无人机最近为目标； 任意组合无人机和空闲接口得到多个无人机和空闲接口对，基于排序编号确定所有无人机和空闲接口对的均衡目标值； 基于非支配排序方法从多无人机和空闲接口对中找出帕累托最优解集； 从帕累托最优解集中确定出最终接口匹配解； 所述基于排序编号确定所有无人机和空闲接口对的均衡目标值；包括方法： 无人机i与空闲接口j的均衡目标值Hij根据下式计算： ； 其中，e表示自然底数；ln[]表示对数函数；Z i 表示以任务重要级高为目标的排序中无人机i的排序编号；Xi表示以电量需求紧急程度高为目标的排序中无人机i的排序编号；N表示空闲接口排序编号之和；a表示空闲接口使用率系数；Y j 表示以接口使用率低为目标的排序中空闲接口j的排序编号；b表示空闲接口负载系数；S j 表示以空闲接口的负载低为目标的排序中空闲接口j的排序编号；Lij表示以距离无人机i最近为目标的排序中空闲接口j的排序编号； 所述基于非支配排序方法从多无人机和空闲接口对中找出帕累托最优解集；包括方法： 随机生成初始种群，每个个体表示一个可能的无人机和空闲接口对； 对当前种群中的个体进行非支配排序，将个体分为多个前沿；其中后一个前沿中的个体被前一个前沿中的个体支配，第一前沿中的个体是非支配解；其中非支配排序的目标函数包括：任务重要级高、电量需求紧急程度高、无人机电池使用时长久、空闲接口使用率低、空闲接口的负载低以及空闲接口距离无人机最近； 计算每个前沿中个体的拥挤度，并根据非支配排序和拥挤度选择个体进行交叉和变异操作，生成下一子代种群：优先选择前沿等级高的个体，同一前沿中优先选择拥挤度大的个体； 将当前种群与下一子代种群合并，从中选择最优的个体作为下一代种群； 重复上述步骤，直到达到最大迭代次数或收敛条件； 所述计算每个前沿中个体的拥挤度，包括方法： 获取每个个体的多目标排序结果； 基于多目标排序结果计算每个个体的拥挤度： 个体n的拥挤度En根据下式计算： ； 其中，fmax表示最大均衡目标值；fmin表示最小均衡目标值；f（n+1）表示多目标排序结果中位于个体n后一位个体的均衡目标值；M表示多目标排序结果中的个体总数；f（n-1）表示多目标排序结果中位于个体n前一位个体的均衡目标值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川省中车铁投轨道交通有限公司，其通讯地址为：644000 四川省宜宾市临港经济技术开发区嘉信路中段32号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。