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龙图腾网获悉北京星际导控科技有限责任公司申请的专利一种旋转制导炮弹滚动角估计方法、系统、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120141390B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510614901.8，技术领域涉及：G01C1/00；该发明授权一种旋转制导炮弹滚动角估计方法、系统、介质及产品是由李鑫设计研发完成，并于2025-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋转制导炮弹滚动角估计方法、系统、介质及产品在说明书摘要公布了：一种旋转制导炮弹滚动角估计方法、系统、介质及产品，涉及炮弹制导与控制领域。通过采用上述技术方案，首先制导控制系统采集旋转制导炮弹出膛后的旋转速度信号和速度变化信号，进而构建准确的运动学方程组。其次制导控制系统对基础转速分量和波动转速分量分离后进行组合，得到转速实际值，并通过构建状态预测方程得到转速估计值，进而得出观测误差值。接着制导控制系统基于观测误差值、误差协方差矩阵和测量噪声协方差矩阵计算马氏距离，并确定权重系数来得到滤波转速序列。最后制导控制系统对滤波转速序列在预设时间区间进行数值积分得到最终滚动角估计值。从而准确估计旋转制导炮弹在飞行过程中的瞬时滚转角度。

本发明授权一种旋转制导炮弹滚动角估计方法、系统、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种旋转制导炮弹滚动角估计方法，其特征在于，应用于制导控制系统，所述方法包括： 采集旋转制导炮弹出膛后的旋转速度信号和速度变化信号，以确定角速度矢量序列和加速度矢量序列，所述角速度矢量序列用于表示所述旋转速度信号时间序列化，所述加速度矢量序列用于表示所述速度变化信号的时间序列化； 根据所述角速度矢量序列和所述加速度矢量序列，构建所述旋转制导炮弹在失重状态下的运动学方程组，并基于所述运动学方程组，采用最小二乘法分离基础转速分量和波动转速分量，所述基础转速分量用于表示所述旋转制导炮弹的稳定转速，所述波动转速分量用于表示所述旋转制导炮弹的瞬时扰动； 将所述基础转速分量和所述波动转速分量组合，得到所述旋转制导炮弹在第一时刻的第一转速实际值和第二时刻的第二转速实际值； 根据所述第一转速实际值构建状态预测方程，得到所述第二时刻的第二转速估计值，基于所述第二转速实际值和所述第二转速估计值，得到观测误差值，所述观测误差值用于表示所述第二转速实际值与所述第二转速估计值的差值； 基于所述观测误差值、误差协方差矩阵和测量噪声协方差矩阵，计算马氏距离，并根据所述马氏距离确定权重系数，以确定所述第二时刻的滤波转速序列； 对所述滤波转速序列在预设时间区间进行数值积分，得到最终滚动角估计值，所述最终滚动角估计值用于表示所述旋转制导炮弹在飞行过程中的瞬时滚转角度。

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