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龙图腾网获悉中国科学院西安光学精密机械研究所申请的专利一种用于在轨抓取的可展开可变胞空间机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120095873B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510600098.2，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种用于在轨抓取的可展开可变胞空间机械手是由赵惠;尹泽渊;李创;杨子萱;蔡雨辰设计研发完成，并于2025-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于在轨抓取的可展开可变胞空间机械手在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种用于在轨抓取的可展开可变胞空间机械手，包括机械手基座、手掌驱动机构、多个可展开手掌机构、多个可展开手指机构；可展开手掌机构包括第一基座连杆、第二基座连杆、左驱动连杆组、右驱动连杆组和手指连接件；左驱动连杆组和右驱动连杆组的第一端分别与手掌驱动机构的第一输出连接件和第二输出连接件固定连接，第二端分别与第一基座连杆、第二基座连杆铰接；手掌驱动机构通过驱动第一输出连接件和第二输出连接件转动，带动手指连接件沿远离或靠近机械手基座的方向移动，使得可展开手掌机构展开或折叠。本申请实施例中，用于在轨抓取的可展开可变胞空间机械手抓取灵活度高，通用性强，可用于多种环境和工况的空间任务。

本发明授权一种用于在轨抓取的可展开可变胞空间机械手在权利要求书中公布了：1.一种用于在轨抓取的可展开可变胞空间机械手，其特征在于，包括： 机械手基座（100）、手掌驱动机构（200）、多个可展开手掌机构（300）、多个可展开手指机构（400）； 所述手掌驱动机构（200），安装于所述机械手基座（100），具有旋转方向相反的第一输出连接件（210）和第二输出连接件（220）； 多个所述可展开手掌机构（300），沿所述机械手基座（100）的周向间隔设置； 所述可展开手掌机构（300），包括第一基座连杆（310）、第二基座连杆（320）、左驱动连杆组（330）、右驱动连杆组（340）、手指连接件（350）和变胞组件（360）； 所述变胞组件（360）包括变胞驱动机构（360a）和变胞连杆机构；所述变胞驱动机构（360a）分别与手指连接件（350）和所述机械手基座（100）连接，用于驱动所述手指连接件（350）向上扬起或向下倾斜； 所述左驱动连杆组（330）和右驱动连杆组（340）的第一端分别与所述手掌驱动机构（200）的所述第一输出连接件（210）和第二输出连接件（220）固定连接，第二端分别与所述第一基座连杆（310）、第二基座连杆（320）铰接； 所述第一基座连杆（310）和第二基座连杆（320）的第一端分别与所述机械手基座（100）转动连接，第二端通过所述变胞连杆机构与所述手指连接件（350）铰接； 所述手掌驱动机构（200）通过驱动所述第一输出连接件（210）和所述第二输出连接件（220）转动，带动所述左驱动连杆组（330）和右驱动连杆组（340）的第一端相互靠近或远离，以带动所述手指连接件（350）沿远离或靠近所述机械手基座（100）的方向移动，使得所述可展开手掌机构（300）展开或折叠； 所述可展开手指机构（400）的一端通过所述手指连接件（350）与所述可展开手掌机构（300）连接，另一端用于抓取物体。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院西安光学精密机械研究所，其通讯地址为：710119 陕西省西安市高新区新型工业园信息大道17号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。