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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种低功耗双向信标协同的无人机搜救定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120185697B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510660111.3，技术领域涉及：H04B7/185；该发明授权一种低功耗双向信标协同的无人机搜救定位方法是由臧博;赵兴旺;龙璐岚;李元睿;刘振龙设计研发完成，并于2025-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低功耗双向信标协同的无人机搜救定位方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机搜救定位技术领域，具体公开了一种低功耗双向信标协同的无人机搜救定位方法，通过无人机群协同中继转发激活信号，结合扩频技术，提升覆盖半径范围，消除地形遮挡盲区，提出方位角及其变化率联合定位算法，无需依赖卫星信号，在非视距环境下实现米级定位，采用加密与极性码‑OFDM联合调制，自适应调整通信参数，降低丢包率并抵御电磁噪声，信标装置采用间歇唤醒机制，待机电流降至10μA以下，续航时间延长至30天，满足长周期搜救需求，系统性解决了传统搜救系统在覆盖范围、安全性、精度及成本方面的问题。

本发明授权一种低功耗双向信标协同的无人机搜救定位方法在权利要求书中公布了：1.一种低功耗双向信标协同的无人机搜救定位方法，其特征在于，所述方法具体包括： 信标激活，通过无人机发送激活信号，所述激活信号触发被搜救对象的信标装置启动，完成信标激活； 身份验证，信标激活后信标装置构造加密数据包信号，然后将所述数据包信号通过无人机传输至地面控制中心，完成身份验证，所述地面控制中心根据数据包信号控制无人机开始对被搜救对象进行位置搜寻； 定位，所述无人机采集被搜救对象发出的数据包信号，通过数据包信号测量被搜救对象的方位角及方位角的变化率，确定被搜救对象的位置；所述定位具体包括：在无人机上部署呈等边三角形分布的三个全向天线，用于接收被搜救对象发送的数据包信号，具体定位过程如下： 利用相邻天线接收信号的相位差计算被搜救对象方位角： （11） 式中，为波长，为基线长度，为基线方向角，为相位噪声，h、g为三个全向天线的序号，被搜救对象方位角如下式： （12）； 对被搜救对象方位角变化率进行测量，利用多普勒频移法，通过三天线多普勒频移差计算方位角变化率： （13） 式中，为天线h、g的多普勒频差，为波长，同时对连续时刻的方位角进行卡尔曼滤波，提取变化率； 设在第k时刻被搜救对象与无人机的空间位置关系为： （14） 式中，为第k时刻被搜救对象的方位角，为被搜救对象的真实位置坐标，是无人机的位置坐标，对上式进行求导换算，得到第k时刻无人机与被搜救对象之间的距离具体如下式： （15） （16） 式中，为时刻下无人机与被搜救对象的直线距离，、为检测的时刻下被搜救对象的方位角、俯仰角；利用方位角与俯仰角解算出无人机与被搜救对象之间的距离，从而求得被搜救对象的估算位置。

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