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龙图腾网获悉北京仙进机器人有限公司申请的专利远程操作装置操作轴的力反馈方法及力反馈装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111026278B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010017875.8，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权远程操作装置操作轴的力反馈方法及力反馈装置是由曾智文设计研发完成，并于2020-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本远程操作装置操作轴的力反馈方法及力反馈装置在说明书摘要公布了：本发明公开了远程操作装置操作轴的力反馈方法，其特征在于，包括如下步骤：操作轴被施加操作力；检测步骤操作轴被施加操作力的大小；若步骤检测的数值大于等于第一设定值则操作轴可以被转动；若步骤检测的数值小于第一设定值，则操作轴不可以被转动；还公开了远程操作装置操作轴的力反馈装置，其特征在于，包括操作轴固定座、力反馈涡轮、力反馈蜗杆、力反馈传动轴、力反馈轴套、力反馈弹簧、力反馈压力传递板、力反馈压力传感器、力反馈限位板、力反馈联轴器和力反馈电机。本发明的有益效果是：本发明解决了远程操作装置操作时，操作人员手部无反馈力的问题，操作人员操作时手部感受到一定的阻力，增加操作体验。

本发明授权远程操作装置操作轴的力反馈方法及力反馈装置在权利要求书中公布了：1.远程操作装置操作轴的力反馈方法，其特征在于， 所述远程操作装置操作轴的力反馈方法基于远程操作装置操作轴的力反馈装置而实现， 所述远程操作装置操作轴的力反馈装置，包括操作轴固定座、力反馈涡轮、力反馈蜗杆、力反馈传动轴、力反馈轴套、力反馈弹簧、力反馈压力传递板、力反馈压力传感器、力反馈限位板、力反馈联轴器和力反馈电机；所述操作轴固定座可转动的固定有操作轴；所述力反馈涡轮套置于所述操作轴上；所述力反馈蜗杆和所述力反馈涡轮啮合；所述力反馈蜗杆可滑动的套置于所述力反馈传动轴且所述力反馈蜗杆相对于所述力反馈传动轴不能转动；所述力反馈传动轴的一端依次穿过所述力反馈轴套、所述力反馈弹簧、所述力反馈压力传递板、所述力反馈限位板通过所述力反馈联轴器和所述力反馈电机的输出轴连接；所述力反馈传动轴的另一端依次穿过所述力反馈轴套、所述力反馈弹簧、所述力反馈压力传递板、所述力反馈限位板；所述力反馈轴套、所述力反馈压力传递板均可沿所述力反馈传动轴的轴向滑动；所述力反馈限位板和所述力反馈压力传递板中间设置所述力反馈压力传感器；所述力反馈弹簧将所述力反馈轴套压紧于所述力反馈蜗杆的轴端，将所述力反馈压力传递板压紧于所述力反馈压力传感器；所述力反馈电机和所述力反馈限位板均固定于所述操作轴固定座；所述力反馈轴套可在所述操作轴固定座内转动和滑动；力反馈电机由控制器进行控制；力反馈压力传感器测量值传输至控制器， 还包括力反馈限位板调整板；远离所述力反馈电机的所述力反馈限位板通过所述力反馈限位板调整板固定于所述操作轴固定座；通过调整所述力反馈限位板调整板可调整远离所述力反馈电机的所述力反馈限位板沿着所述力反馈传动轴轴向的位置， 所述力反馈传动轴截面可加工成多边形并且所述力反馈蜗杆轴向内部也加工成适配的多边形， 所述操作轴连接有编码器；所述编码器用于测量操作轴转动的角度， 远程操作装置操作轴的力反馈方法包括如下步骤： 操作轴被施加操作力； 检测步骤操作轴被施加操作力的大小； 若步骤检测的数值大于等于第一设定值则操作轴可以被转动；若步骤检测的数值小于第一设定值，则操作轴不可以被转动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京仙进机器人有限公司，其通讯地址为：102300 北京市门头沟区石龙经济开发区永安路20号3号楼A-7362室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。