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申请/专利权人：湘潭大学
摘要：本发明公开了一种基于履带式机器人的棉花打顶方法，该方法包括利用双目摄像头获取棉株上部枝叶分布情况，确定植株顶芽位置；匹配机械臂规划运动路径；控制机械臂移动，确保不触碰侧叶造成植株损伤，且距离需保证有效打顶；控制机械臂将爪部圆筒形旋转切刀伸至芽尖头部，切除顶芽完成棉花植株的打顶工作；控制机械臂收回并按照前述步骤继续打顶操作；控制履带式机器人前进至下一工作点，根据棉花株高实时控制升降杆调整双目摄像头高度，直至达到合理打顶操作位置；本发明有效解决了棉田人工打顶的工作效率低下，劳动强度大的问题，实现了以低成本高效率的机械方式进行打顶的目的。
主权项：1.一种基于履带式机器人的棉花打顶方法，其特征在于，所述方法为应用于履带式机器人进行棉花打顶的方法，所述履带式机器人包括：车身，所述车身底盘下方两侧的履带，以所述机器人前行方向为正方向，所述履带后部驱动机器人运动的步进电机，所述车身前部的四自由度机械臂，所述机械臂的前伸爪头部位的圆筒状切刀装置，所述车身正中间的自动升降杆，所述自动升降杆顶部位置上的双目摄像头，所述车身内部的核心控制板以及电机驱动板,所述车身尾部的电池模块；所述方法包括：利用所述双目摄像头获取棉株上部枝叶分布情况，进行图像处理以确定所述植株的顶芽位置；所述植株上部枝叶分布情况包括棉株的茎秆分叉信息；所述顶芽位置以所述履带式机器人的初始位置信息为参考；获取所述棉株顶芽三维坐标，匹配所述机械臂的位置信息规划出所述机械臂的运动路径；控制所述机械臂按照设定的运动路径移动到芽尖部位附近，确保不触碰侧叶造成植株损伤，且距离需保证有效打顶；所述芽尖部位附近为芽尖的上方临近位置；控制所述机械臂将所述爪部圆筒形旋转切刀伸至芽尖头部，切除顶芽完成棉花植株的打顶工作；控制所述机械臂收回并按照前述步骤继续打顶操作；控制所述履带式机器人按照固定步数前进至下一工作点，根据棉花株高实时控制所述自动升降杆调整所述双目摄像头高度，直至达到合理打顶操作位置；所述合理打顶操作位置由植株顶端高度和所述双目摄像头的高度对比差值确定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湘潭大学 一种基于履带式机器人的棉花打顶方法
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