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一种精准光流定位系统及定位算法 

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申请/专利权人:湖南重楼科技有限责任公司

摘要:本发明公开了一种精准光流定位系统及定位算法,精准光流定位系统包括光流硬件1和光流算法2。光流硬件1包括PMW3901镜头芯片、PMS150C单片机以及降压模块。光流算法2包括灰度处理、腐蚀算法、图片对比最大化、特征检测、相似检测以及特征点计算、相似度计算。整个光流算法2中PMS150C采集图像数据进行RGB转换,去掉UV二值后得到灰度图像,然后在灰度图像进行腐蚀算法处理之后,把多幅图像进行对比度最大化,并且将每幅图像分别进行特征检测和相似检测。特征检测每隔4×4像素矩阵对比多幅图像和计算特征点,然后将特征点坐标提取出来进行累加。相似检测将每行像素矩阵中每8个像素的灰度值进行匹配处理,当相似度达到95%以上就将累加坐标处理得到相对位移。

主权项:1.一种精准光流定位系统及定位算法,精准光流定位系统包括光流硬件1和光流算法2。光流硬件1包括PMW3901镜头芯片、PMS150C单片机以及降压模块。光流算法2包括灰度处理、腐蚀算法、图片对比最大化、特征检测、相似检测以及特征点计算、相似度计算,特征检测采用4×4像素累差处理,相似检测采用8像素匹配算法。光流硬件1通过降压模块给PMS150C和PMW3901透镜芯片供电,PMS150C通过SPI读取PMW3901图像数据经过处理后通过串口输出。整个光流算法2在PMS150C中完成,采集图像数据进行RGB转换,去掉UV二值后得到灰度图像,然后在灰度图像进行腐蚀算法处理之后,把多幅图像进行对比度最大化,并且将每幅图像分别进行特征检测和相似检测。其中,特征检测每隔4×4像素矩阵进行特征提取,从而实现对多幅图像的对比和特征点计算,然后将特征点个数和坐标提取出来进行累加。相似检测采用8像素匹配算法,每行像素矩阵中每8个像素的灰度值进行匹配处理,当总相似度达到95%及以上就将累加坐标和个数进行相除得到相对位移。

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