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申请/专利权人：浙江大学

摘要：本发明公开了一种跑跳双足机器人踝足机构，它由踝关节传动机构和足底力检测机构两部分组成；其中，踝关节传动机构包括踝关节电机、曲柄、连杆、小腿、踝关节转轴、脚掌、连杆轴；足底力检测机构包括第一力传感器、第二力传感器、足底垫、后脚跟、前脚掌，导向柱套筒和五个导向柱；本发明通过四连杆机构的设计，实现了踝关节电机对脚踝关节的角度或角速度控制，这种传动机构使得脚踝或小腿的质心提到了更高的位置，不仅较大降低了小腿的转动惯量，还节省了脚踝的空间，使得足部的体积变得更小，重量变得更轻，有助于提高整个腿部的摆动过程中的动态响应特性，提升了机器人运动的灵活性。

主权项：1.一种跑跳双足机器人踝足机构，其特征在于，它由踝关节传动机构和足底力检测机构两部分组成；其中，所述踝关节传动机构包括踝关节电机1、曲柄3、连杆4、小腿5、踝关节转轴6、脚掌7、连杆轴14；所述踝关节电机1带有电机码盘2，踝关节电机1的输出轴与曲柄3相连，曲柄3、连杆4、小腿5、脚掌7组成四连杆机构；连杆轴14的一端插入脚掌7后端的凹槽中并与连杆4转动连接，另一端通过紧配合与脚掌7固接；小腿5与踝关节转轴6固接，踝关节转轴6两端分别通过第一滑动轴承17和第二滑动轴承18与脚掌7转动连接；所述足底力检测机构包括第一力传感器10、第二力传感器11、足底垫12、后脚跟15、第一导向柱20、前脚掌21，导向柱套筒22、第二导向柱23、第三导向柱24、第四导向柱25、第五导向柱26；前脚掌21和后脚跟15安装在脚掌7底部，第一力传感器10安装在后脚跟15与脚掌7之间，第二力传感器11安装在前脚掌21与脚掌7之间；前脚掌21的底部开有三个孔，其内分别插入并固定第一导向柱20、第四导向柱25和第五导向柱26，第一导向柱20、第四导向柱25和第五导向柱26的另一端分别插入安装在脚掌7底部的导向柱套筒22内；后脚跟15的底部开有两个孔，其内分别插入并固定第二导向柱23和第三导向柱24；第一导向柱20、第二导向柱23、第三导向柱24、第四导向柱25和第五导向柱26的另一端分别插入安装在脚掌7底部的五个导向柱套筒22内；前脚掌21和后脚跟15的外部安装足底垫12。

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权利要求：

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