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申请/专利权人：海德里希(厦门)真空机械制造有限公司

摘要：本发明提供一种基于KUKA机器人的风力发电机叶片打磨控制方法，包括KUKA机器人、主控柜和AGV小车，所述KUKA机器人和主控柜设置在所述AGV小车上，KUKA机器人上设有打磨头，打磨头上设有激光测距传感器，且与主控柜中的主控模块连通，主控柜分别与所述KUKA机器人控制系统和AGV小车控制系统相连通，通过所述激光测距传感器调整打磨头与叶片打磨区的角度位置，及检测打磨区域范围来实现叶片的自动打磨。本申请的基于KUKA机器人的风力发电机叶片打磨控制方法无需人工操作，增大了工作效率，提高了打磨质量。

主权项：1.一种基于KUKA机器人的风力发电机叶片打磨控制方法，包括KUKA机器人、主控柜和AGV小车，所述KUKA机器人和主控柜设置在所述AGV小车上，所述KUKA机器人上设有打磨头，所述打磨头上设有激光测距传感器，所述激光测距传感器设置在所述打磨头的上、下、左、右四个边缘位置，且与所述主控柜中的主控模块连通，所述主控柜分别与所述KUKA机器人控制系统和AGV小车控制系统相连通，其特征在于：包括下列步骤：第一步，KUKA机器人通过AGV小车进入预设工作起始位置，打磨头水平平行于AGV小车边缘；第二步，通过所述激光测距传感器检测打磨头与叶片表面距离信号，并将其传送至主控柜进行信号分析处理后，通过有线或无线通讯方式发送至AGV小车控制系统，进而调整AGV小车整体姿态位置，使整AGV小车整体平行于叶片待加工表面并与叶片保持预设距离；第三步，将打磨头上升至叶片打磨的最高位置，通过位于打磨头上边缘的激光测距传感器检测打磨头与叶片表面距离，当打磨头上边距传感器检测到的距离值超出正常值时，即判断为已到达叶片上边界，打磨头停止上升，或KUKA机器人的垂直方向Z坐标值超过设定的最高打磨高度时打磨头停止上行，如果检测到打磨头超出上边界，打磨头自动向下回退，使打磨头完全回到边界范围内；第四步，移动打磨头靠近叶片至设定距离，通过位于打磨头上、下、左、右四个边缘的激光测距传感器的距离检测，通过主控柜的主控模块控制打磨头运动，使其上、下、左、右与叶片之间距离相同，打磨头与叶片表面对齐；第五步，打磨头沿叶片表面垂直向下移动，使打磨头与叶片距离处于预设打磨间距，启动打磨头，开始向下打磨，打磨过程中激光测距传感器实时监测打磨头与叶片表面间距，通过主控柜及KUKA机器人控制系统自动根据激光测距传感器测得的打磨头与叶片之间的距离，计算KUKA机器人的打磨姿态，并自动进行修正保证打磨头始终与叶片表面保持一个稳定的间距、且与叶片表面对齐；第六步，检查打磨区域是否完成，如果打磨头的位置垂直坐标Z小于设定的最低打磨高度，或激光测距传感器的数据超出正常范围，则该区域打磨完毕进行第七步，如果不是则继续进行第五步；第七步，KUKA机器人回到预设工作起始位置，然后再次启动AGV小车至叶片下一所需打磨区域，重复步骤二至六；第八步，当累计打磨长度已经到达设定值或打磨位置数达到预定数值或打磨头侧边激光传感器检测到叶片边界时，打磨结束。

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