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申请/专利权人：中国地质大学(武汉)

摘要：本实用新型公开一种基于Leader‑Follower的无人机编队农药喷洒系统，包括远程控制模块和无人机编队，所述无人机编队包括若干无人机，其一无人机作为无人机编队的Leader机，其余无人机作为无人机编队的Follower机，每一无人机上均搭载设有中央处理器、定高模块、姿态检测模块、定位模块、电源管理模块、无线通信模块、电机驱动模块、农药喷洒模块。本实用新型通过无人机编队喷洒农药使得单位时间内农药喷洒面积更大，提高了农药喷洒效率，并且只需要改变Follower机与Leader机的期望跟随距离和期望跟随角度就可以任意变换编队队形，也可以任意改变无人机编队的规模，以更经济的方式去进行农药喷洒。

主权项：1.一种基于Leader-Follower的无人机编队农药喷洒系统，其特征在于：包括远程控制模块和无人机编队，所述无人机编队包括若干无人机，其一无人机作为无人机编队的Leader机，其余无人机作为无人机编队的Follower机；每一无人机上均搭载设有中央处理器、定高模块、姿态检测模块、定位模块、电源管理模块、无线通信模块、电机驱动模块、农药喷洒模块；所述定高模块与所述中央处理器连接，定高模块将采集的高度信号输入至中央处理器中，定高模块包括超声波模块和气压计，定高模块采用超声波测距与气压计测距两种方式互补来获取高度信息；所述姿态检测模块与所述中央处理器连接，姿态检测模块用于将采集的无人机姿态信号输入至所述中央处理器中；所述定位模块与所述中央处理器连接，定位模块包括GPS和UWB，定位模块用于将接收到的GPS信号和采集的UWB非正弦窄波脉冲信号进行数据融合后输入至所述中央处理器中，经所述中央处理器计算出无人机的实时位置信息；所述电源管理模块与所述中央处理器连接，电源管理模块用于向无人机的供电；每一无人机中的无线通讯模块均与中央处理器和远程控制模块无线连接，用于将接收的控制信号输入至所述中央处理器中，Leader机的无线通信模块与每一Follower机的无线通信模块均无线连接，用于将Leader机输出的控制信号输入至每一Follower机；所述电机驱动模块与所述中央处理器连接，电机驱动模块用于接收所述中央处理器的控制信息，从而通过实时调整电机转速实现无人机的协同控制；所述农药喷洒模块置于无人机的起落架上，农药喷洒模块与所述无线通信模块无线连接，接收所述远程控制器的控制信息后，喷洒定量的农药。

全文数据：

权利要求：

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