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申请/专利权人：斯特拉德视觉公司

摘要：本发明涉及参考有关行驶状况的信息来学习产生LDW警报的方法和装置，该方法包括以下步骤：计算装置使LDW系统i收集包括关于与驾驶员要进入的车道侧的侧后视镜对应的特定点是否属于驾驶员的虚拟视锥的信息的与行驶状况相关的信息，ii参考该信息，生成与车道变更相关的风险信息；以及使LDW系统参考该风险信息，产生LDW警报。LDW警报可以提供给接近4级和5级的自动驾驶汽车。

主权项：1.一种参考有关行驶状况的信息来生成车道偏离警告警报的方法，其特征在于，包括以下步骤：a计算装置如果获取到与驾驶员的车道变更意图相关的信息，则使车道偏离警告系统i收集与所述行驶状况相关的信息，所述与所述行驶状况相关的信息包括关于与所述驾驶员要进入的车道侧的侧后视镜对应的特定点是否属于驾驶员的虚拟视锥的信息，ii参考与所述行驶状况相关的信息，生成与车道变更相关的风险信息；以及b所述计算装置使所述车道偏离警告系统参考所述与车道变更相关的风险信息，产生车道偏离警告警报，其特征在于，在所述步骤a中，如果在获取到与所述驾驶员的所述车道变更意图相关的信息的时间点起的第一阈值时间内，检测到i发生了与第一范围对应的特定次数的第一视线事件，其中，所述第一视线事件是所述虚拟视锥的中心轴与对应于所述侧后视镜的所述特定点之间的垂直距离小于或等于第一阈值距离的事件，或者ii发生了与第二范围对应的特定次数的第二视线事件，其中，所述第二视线事件是所述虚拟视锥的中心轴与对应于所述侧后视镜的所述特定点之间的垂直距离大于所述第一阈值距离且小于或等于第二阈值距离的事件，则所述计算装置使所述车道偏离警告系统生成与所述车道变更相关的风险信息，其中，所述第二范围的中间值大于所述第一范围的中间值，在所述步骤a中，所述计算装置参考所述驾驶员的车辆的目的地以及与距所述驾驶员的所述车辆的当前位置位于预设距离以内的分叉点相关的信息，来获取与车道变更相关的临时意图，并将所述临时意图确定为与所述驾驶员的车道变更意图相关的信息，在所述步骤a中，Ii在预设时间内收集第一概率组和第二概率组，其中，所述第一概率组是从所述分叉点经由第一路线前往所述目的地的测试车辆的概率的集合，并包括分配给每个车道的每个第一子概率，所述每个第一子概率根据从所述分叉点到所述当前位置之间的距离而变化，所述第二概率组是从所述分叉点经由第二路线前往所述目的地的测试车辆的概率的集合，并包括分配给每个车道的每个第二子概率，所述第二子概率根据从所述分叉点到所述当前位置之间的距离而变化；II在收集了还包括与第一特定车道相关的位置信息和与第二特定车道相关的位置信息的所述有关行驶状况的信息的状态下，其中，i所述第一特定车道是通过所述第一路线前往所述目的地的所述测试车辆行驶过的车道，所述与所述第一特定车道相关的位置信息根据所述分叉点与各所述测试车辆的各所述当前位置之间的距离而变化，ii所述第二特定车道是通过所述第二路线前往所述目的地的所述测试车辆行驶过的车道，所述与所述第二特定车道相关的位置信息根据所述分叉点与各所述测试车辆的各所述当前位置之间的距离而变化，所述计算装置使所述车道偏离警告系统利用赋予到第一比较信息和第二比较信息的实时权重信息，来实时生成包含所述与车道变更相关的第一风险信息和所述与车道变更相关的第二风险信息中的至少一部分的所述与车道变更相关的所述风险信息，所述与车道变更相关的所述风险信息是参考i所述驾驶员的所述车辆的当前车道与所述第一特定车道之间的实时的所述第一比较信息、ii所述驾驶员的所述车辆的当前车道与所述第二特定车道之间的实时的所述第二比较信息以及iii所述第一概率组和所述第二概率组来确定的，在所述步骤b中，所述计算装置使所述车道偏离警告系统参考所述与车道变更相关的所述第一风险信息和所述与车道变更相关的所述第二风险信息中的至少一部分，产生所述车道偏离警告警报。

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