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申请/专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

摘要：本发明涉及目标定位技术领域，公开了一种地心地固坐标系下协同被动测向与主动雷达的运动目标定位方法，该方法通过协同利用被动测向站提供的两维角度和多普勒频率观测量，与主动雷达站提供的两维角度、距离以及多普勒频率观测量对运动目标进行协同定位。本发明显著提高了运动目标在地心地固坐标系下的定位精度，新方法无需迭代运算，其目标位置估计精度和速度估计精度均可以渐近逼近相应的克拉美罗界，因而具有渐近统计最优性。

主权项：1.一种地心地固坐标系下协同被动测向与主动雷达的运动目标定位方法，其特征在于，包括：步骤1：利用Mc个被动测向站参与协同定位，根据每个被动测向站的经度、纬度以及高度计算其在地心地固坐标系下的坐标值步骤2：基于每个被动测向站的经度、纬度计算Mc个被动测向站对应的本地坐标旋转矩阵；步骤3：基于步骤1中所述坐标值及步骤2中所述本地坐标旋转矩阵得到Mc个被动测向站测量运动目标的方位角、仰角和多普勒频率；步骤4：构建关于Mc个被动测向站联合方位角、仰角和多普勒频率的伪线性观测方程，所述伪线性观测方程中包含伪线性观测误差向量；步骤5：基于步骤4中的伪线性观测方程确定目标在地心地固坐标系下的位置向量和速度向量的近似解；步骤6：利用被动测向站获得的观测量和步骤5给出的近似解计算步骤4中的伪线性观测误差向量的协方差矩阵；步骤7：利用Mr个主动雷达站参与协同定位，根据每个主动雷达站的经度、纬度以及高度计算其在地心地固坐标系下的坐标值步骤8：基于步骤7中每个主动雷达站的经度、纬度计算Mr个主动雷达站对应的本地坐标旋转矩阵；步骤9：基于步骤7中所述坐标值及步骤8中所述本地坐标旋转矩阵得到Mr个主动雷达站测量运动目标的方位角、仰角、距离以及多普勒频率；步骤10：构建关于Mr个主动雷达站联合方位角、仰角、距离以及多普勒频率的伪线性观测方程，所述伪线性观测方程中包含伪线性观测误差向量；步骤11：利用步骤10中的伪线性观测方程确定目标在地心地固坐标系下的位置向量和速度向量的近似解；步骤12：利用主动雷达站获得的观测量和步骤11给出的近似解计算步骤10中的伪线性观测误差向量的协方差矩阵；步骤13：基于步骤4和步骤10构建面向协同定位的伪线性观测方程，并基于步骤6和步骤12确定面向协同定位的伪线性观测误差向量的协方差矩阵；步骤14：确定目标在地心地固坐标系下的位置向量和速度向量的最终估计值。

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