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申请/专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
摘要：本发明的实施例提供了一种TCF自动校准方法、系统、设备和介质，涉及机器人技术领域，方法包括：基于位姿参数已知的标准工具标定TCF自动校准装置的传感器坐标系，并确定机器人末端坐标系，在机器人末端装配标准工具的情况下，控制机器人末端带动标准工具以设定的起点和方向运动，确定运动轨迹在传感器坐标系中的中心点坐标，以及在机器人末端装配待测工具的情况下，控制机器人末端带动待测工具以设定的起点和方向运动，确定运动轨迹在传感器坐标系中的中心点坐标，进而根据传感器坐标系、机器人末端坐标系及各中心点坐标，确定待测工具TCF，便捷地实现TCF自动校准。
主权项：1.一种TCF自动校准方法，其特征在于，包括：基于位姿参数已知的标准工具标定TCF自动校准装置的传感器坐标系，并确定机器人末端坐标系；在机器人末端装配标准工具的情况下，控制所述机器人末端带动标准工具以设定的起点和方向运动，确定运动轨迹在所述传感器坐标系中的中心点坐标；在机器人末端装配待测工具的情况下，控制所述机器人末端带动待测工具以设定的起点和方向运动，确定运动轨迹在所述传感器坐标系中的中心点坐标；根据所述传感器坐标系、机器人末端坐标系及各中心点坐标，确定所述待测工具TCF。
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权利要求：
百度查询： 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 TCF自动校准方法、系统、设备和介质
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