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申请/专利权人：南京伟思医疗科技股份有限公司
摘要：本发明属于康复训练领域，具体涉及一种基于Coppeliasim的外骨骼机器人半物理仿真系统，包括控制模块、中间协议转换模块、机器人仿真模块。相对于现有技术，本发明具有以下优势：本发明充分利用了Coppeliasim的特点即实时的物理引擎、可视化的界面；这样既能让整个系统运行的数据更接近真实场景，又能实时观测到机器人运动。通过中间协议转换模块的协议解析和数据打包，使得控制模块无需改动就能直接在此仿真环境下运行，完成测试的控制模块无需变动也能直接部署到真实机器人。
主权项：1.基于Coppeliasim的外骨骼机器人半物理仿真系统，其特征在于：包括控制模块、中间协议转换模块、机器人仿真模块；所述的控制模块，从训练管理模块获取控制参数，根据控制参数计算各关节参考力矩，接收由中间协议转换模块中的关节信息转换模块打包的实际关节运动信息报文，根据实际关节运动信息报文，对待下发的电机控制报文中对应的力矩值进行闭环调整得到修正力矩，向机器人仿真模块下发包含关节修正力矩信息的电机控制报文；所述的中间协议转换模块，包括：电机控制报文协议解析模块，将控制模块下发的电机控制报文转换为力矩指令；力矩指令转发模块，用于将电机控制报文协议解析模块所得力矩指令，发送至机器人仿真模块的各关节电机，以驱动机器人仿真模块运动；关节信息获取模块，用于从机器人仿真模块获取各关节运动信息；关节信息转换模块，用于将关节信息获取模块得到的各关节运动信息打包成实际关节运动信息报文，该报文被发送至控制模块；所述的机器人仿真模块，基于Coppeliasim构建外骨骼机器人模型，包括模拟的关节电机和连杆。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京伟思医疗科技股份有限公司 基于Coppeliasim的外骨骼机器人半物理仿真系统
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