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摘要：本发明公开了一种用于显微外科手术的手持式防颤抖手术机器人，属于手术机器人技术领域，解决了显微外科手术中医生手部生理性颤抖引起的损伤问题。所述手持式机器人包括手术刀具、适配器、动平台、六个驱动单元、手持基座、发光元件等。本发明利用并联平台结构紧凑、刚度高、动态响应快等优点，结合光学传感器，位置传感器以及滤波器，快速有效地进行手术器械尖端的反向运动补偿，过滤人手不自主的颤动，使手术器械维持在预先规划好的手术路径或范围内，减小不必要的误差，降低医生的操作难度，从而提高眼科手术的手术精度。本发明具有精度高、质量轻、操作简单、防颤抖效果好的特点，能够缓解医生的手术压力，有效地提升手术效果。

主权项：1.一种用于显微外科手术的手持式防颤抖手术机器人，其特征在于，包括：手握外壳（3），其前端和后端分别形成有供手术刀具（1-1）和线缆（4）穿过的通孔；位于手握外壳（3）内部的手持机器人并联平台（1），其由前端至后端依次包括手术刀具（1-1）、适配器（1-2）、动平台（1-3）、镍钛合金丝（1-4）、多个驱动单元（1-5）和手持基座（1-6），每个驱动单元（1-5）的两端分别通过镍钛合金丝（1-4）连接动平台（1-3）和手持基座（1-6），动平台（1-3）通过适配器（1-2）连接手术刀具（1-1）；以及位于手持基座（1-6）上的发光元件（2），用于采集医生的手颤信号；所述驱动单元（1-5）包括上壳体（1-5-3）和下壳体（1-5-2）；所述下壳体（1-5-2）内部固定有微型直线电机（1-5-1）和圆柱滑体（1-5-7）；所述上壳体（1-5-3）和下壳体（1-5-2）之间设有滑轨（1-5-4）和L型滑块（1-5-5），所述滑轨（1-5-4）的一端连接上壳体（1-5-3），另一端连接下壳体（1-5-2）；所述微型直线电机（1-5-1）的输出轴两端分别连接圆柱滑体（1-5-7）和L型滑块（1-5-5），所述圆柱滑体（1-5-7）通过微型直线电机（1-5-1）驱动在下壳体（1-5-2）内腔滑动，所述L型滑块（1-5-5）通过微型直线电机（1-5-1）驱动在滑轨（1-5-4）上滑动；其中，所述驱动单元（1-5）两端的镍钛合金丝（1-4）分别固定连接在上壳体（1-5-3）和圆柱滑体（1-5-7）上。

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百度查询： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种用于显微外科手术的手持式防颤抖手术机器人