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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种基于自适应梯度下降的机械臂运动学MDH参数标定方法。利用MDH参数建立机械臂的运动学参数模型，并得到机械臂末端坐标系与基础坐标系间的参考坐标变换矩阵；控制机械臂运动到指定姿态，记录下控制器控制设定的各个关节转角，利用激光跟踪仪测量得到机械臂末端坐标系相对于基础坐标系的实际坐标，计算机械臂末端坐标系相对于基础坐标系的实际坐标变换矩阵；构建以MDH参数为自变量，反映机械臂末端坐标系实际和理论位姿之间偏差的目标函数；以理想MDH参数为初始值，利用自适应梯度下降法优化获得使目标函数取最小值的MDH参数，即为实际MDH参数。本发明对机械臂运动学MDH参数进行标定，避免了传统方法对传感器测量误差敏感的缺点，更加稳定可靠。
主权项：1.一种基于自适应梯度下降的机械臂运动学MDH参数标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、利用机械臂待标定的MDH参数xMDH建立机械臂的运动学参数模型，并得到机械臂末端坐标系与基础坐标系之间的参考坐标变换矩阵其中的各个元素是以xMDH为自变量的函数；步骤二、控制机械臂运动到指定姿态，记录下控制器控制设定的各个关节转角，利用激光跟踪仪测量得到机械臂末端坐标系的原点、X轴上一点、Y轴上一点相对于基础坐标系的实际坐标，基于前述测量得到的数据计算得到机械臂末端坐标系相对于基础坐标系的实际坐标变换矩阵其中的各个元素是常数值；步骤三、构建以MDH参数为自变量，反映机械臂末端坐标系实际和理论位姿之间偏差的目标函数FxMDH；步骤四、给定MDH参数xMDH的初始值，针对目标函数最小化利用自适应梯度下降法优化获得使目标函数取最小值的xMDH，即为实际的MDH参数取值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 基于自适应梯度下降的机械臂运动学MDH参数标定方法
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