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申请/专利权人：四川师范大学

摘要：本发明公开了一种仿生牛鼻鳐机器人，主要的结构包括主体机架、控制器、驱动电机、左胸鳍、右胸鳍、尾鳍、浮力系统和皮肤；其中，驱动电机位于主体机架的头部，并与左右胸鳍啮合连接；驱动电机与控制器电连接，通过不同的控制信号和机械设计，实现仿生机械模拟和对牛鼻鳐的外形模拟。尾鳍与主体机架固定件连接，尾鳍和水泵共同作用实现滑翔功能；利用浮力系统实现沉浮运动。仿生鱼水下机器人具有体积小、重量轻、灵活性强、稳定性强、噪声小的特点；由此，机器人可进行各种水下工作，如：环境检测、资源探测、物种识别等，具有重要研究意义和应用价值。

主权项：1.一种仿生牛鼻鳐机器人，其特征在于，包括：主体机架、控制器、驱动电机、左胸鳍、右胸鳍、尾鳍、浮力系统和皮肤；所述主体机架包括上壳体、下壳体、前挡板、后挡板和驱动固定架，上壳体与驱动固定架固定连接，驱动固定架与下壳体固定连接，下壳体分别与前挡板、后挡板固定连接；所述驱动电机包括驱动电机一、驱动电机二，所述驱动电机一与所述主体机架前挡板固定连接，所述驱动电机二与所述主体机架前挡板固定连接；所述左胸鳍包括第一驱动轴一、第一驱动轴承一、第一鳍条一、第一从动轴一、第一从动轴承一、第一驱动轴承二、第一鳍条二、第一从动轴二、第一从动轴承二、第一驱动轴承三、第一鳍条三、第一从动轴三、第一从动轴承三，所述第一驱动轴一与所述驱动电机一端面啮合连接，所述第一驱动轴一与所述第一轴承一同轴连接，所述第一驱动轴一与所述第一鳍条一端面啮合连接，所述第一鳍条一与所述第一从动轴一端面啮合连接，所述第一从动轴一与所述第一从动轴承一同轴连接，所述第一驱动轴承一与所述驱动固定架固定连接，所述第一从动轴承一与所述驱动固定架固定连接，所述第一从动轴一与所述第一轴承二同轴连接，所述第一从动轴二与所述第一鳍条二端面啮合连接，所述第一鳍条二与所述第一从动轴二端面啮合连接，所述第一从动轴二与所述第一从动轴承二同轴连接，所述第一驱动轴承二与所述驱动固定架固定连接，所述第一从动轴承二与所述驱动固定架固定连接，所述第一从动轴二与所述第一驱动轴承三同轴连接，所述第一从动轴二与所述第一鳍条三端面啮合连接，所述第一鳍条三与所述第一从动轴三端面啮合连接，所述第一从动轴三与所述第一从动轴承三同轴连接，所述第一驱动轴承三与所述驱动固定架固定连接，所述第一从动轴承三与所述驱动固定架固定连接，所述第一从动轴三与所述驱动固定架同轴连接；所述第一鳍条一包括第一曲柄一、第一曲柄二、第一摇杆、第一连杆，所述第一曲柄一与所述第一驱动轴一端面啮合连接，所述第一曲柄一、所述第一连杆与所述第一曲柄二同一铰链连接，所述第一连杆与所述第一摇杆铰链连接，所述第一摇杆与驱动固定架铰链连接；所述第一鳍条二包括第二曲柄一、第二曲柄二、第二摇杆、第二连杆、第二鳍杆，所述第二曲柄一与所述第一从动轴一端面啮合连接，所述第二曲柄一、所述第二连杆与所述第二曲柄二同一铰链连接，所述第二连杆与所述第二摇杆铰链连接，所述第二摇杆与驱动固定架铰链连接，所述第二摇杆与第二鳍杆铰链连接，所述第二鳍杆与驱动固定架槽口连接；所述第一鳍条三包括第三曲柄一、第三曲柄二、第三摇杆、第三连杆、第三鳍杆一、第三鳍杆二，所述第三曲柄一与所述第一从动轴二端面啮合连接，所述第三曲柄一、所述第三连杆与所述第三曲柄二同一铰链连接，所述第三连杆与所述第三摇杆铰链连接，所述第三摇杆与驱动固定架铰链连接，所述第三摇杆与第三鳍杆一铰链连接，所述第三摇杆与第三鳍杆二槽口连接，所述第三鳍杆一与驱动固定架槽口连接，所述第三鳍杆一与第三鳍杆二铰链连接；所述右胸鳍包括第二驱动轴一、第二驱动轴承一、第二鳍条一、第二从动轴一、第二从动轴承一、第二驱动轴承二、第二鳍条二、第二从动轴二、第二从动轴承二、第二驱动轴承三、第二鳍条三、第二从动轴三、第二从动轴承三，所述第二驱动轴一与所述驱动电机二端面啮合连接，所述第二驱动轴一与所述第二轴承一同轴连接，所述第二驱动轴一与所述第二鳍条一端面啮合连接，所述第二鳍条一与所述第二从动轴一端面啮合连接，所述第二从动轴一与所述第二从动轴承一同轴连接，所述第二驱动轴承一与所述驱动固定架固定连接，所述第二从动轴承一与所述驱动固定架固定连接，所述第二从动轴一与所述第二轴承二同轴连接，所述第二从动轴二与所述第二鳍条二端面啮合连接，所述第二鳍条二与所述第二从动轴二端面啮合连接，所述第二从动轴二与所述第二从动轴承二同轴连接，所述第二驱动轴承二与所述驱动固定架固定连接，所述第二从动轴承二与所述驱动固定架固定连接，所述第二从动轴二与所述第二驱动轴承三同轴连接，所述第二从动轴二与所述第二鳍条三端面啮合连接，所述第二鳍条三与所述第二从动轴三端面啮合连接，所述第二从动轴三与所述第二从动轴承三同轴连接，所述第二驱动轴承三与所述驱动固定架固定连接，所述第二从动轴承三与所述驱动固定架固定连接，所述第二从动轴三与所述驱动固定架同轴连接。所述第二鳍条一与所述第一鳍条一结构相同，各部件与驱动固定架连接方式相同；所述第二鳍条二与所述第一鳍条二结构相同，各部件与驱动固定架连接方式相同；所述第二鳍条三与所述第一鳍条三结构相同，各部件与驱动固定架连接方式相同。

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