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申请/专利权人：中国民航大学
摘要：本发明公开了一种基于DW1000的无人机集群定位系统，包括：无人机集群，所述无人机集群是由多个无人机组成的集群，且每个无人机上均设有包括：由加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计和激光测距高度计组成的惯性导航系统。本发明通过空间中各节点数据初步选择测量范围内各点测量数据，从自组织网络获得选定点，并测得两两之间的距离信息，再结合惯性导航中气压计和激光测距高度计确定两节点之前的相对高度，依据三点定位确定各组空间中相对位置，合成高精度的相对位置信息，实现多点空间坐标的厘米级定位，不需要固定基站，可实现机队的相对地面位置计算，可在各种场景实现无人机编队飞行。
主权项：1.一种基于DW1000的无人机集群定位系统，其特征在于：包括：无人机集群，所述无人机集群是由多个无人机组成的集群，且每个无人机上均设有包括：由加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计和激光测距高度计组成的惯性导航系统，所述惯性导航系统用于获取单个无人机节点垂直高度以及获取单个无人机实时姿态信息；UWB超带宽无线通信测距模块，所述UWB超带宽无线通信测距模块为基于UWB超带宽无线通信技术的DW1000模块，用于采用TOF的方式测量UWB信号收发机之间的距离和方向，所述DW1000模块包括STM32F103C8T6芯片：中心处理数据整合层，所述中心处理数据整合层用于在单个无人机之间进行信息共享、决策和协同控制的自组织网络；位置反馈层，所述位置反馈层用于通过中心处理数据整合层的自组织网络获取的数据，经过相对距离信息的分布式节点的高精度位置定位算法处理，获得统一的无人机姿态与位置信息并向远程控制端反馈。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国民航大学 一种基于DW1000的无人机集群定位系统
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