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申请/专利权人：广西壮族自治区建筑工程质量检测中心有限公司;广西座头鲸无人机科技有限公司

摘要：本发明公开了一种建筑检测无人机空鼓面积计算方法及系统，属于无人机应用技术领域；本发明采用标准作业矩形面内上下敲击点位等距离敲击的办法完成整个标准作业矩形面敲击检测敲击点数不限，由紧靠的三个空鼓点位实现三角面积确定，然后累加定位标准作业矩形面内的空鼓面积，而整个墙体空鼓面积可统计合并N个标准作业矩形面内小空鼓面积完成，得到整个墙面的大空鼓面积甄别计算。

主权项：1.一种建筑检测无人机空鼓面积计算方法，其特征在于，包括以下内容：步骤S1、构建无人机飞行作业坐标平面：在待空鼓检测的建筑面外一定安全距离处构建一平行于建筑面的作业坐标平面，以使无人机将在作业坐标平面覆盖悬停飞行；步骤S2、设定敲击检测作业标准，包括：步骤S21、定义无人机在每个悬停飞行点位时所能够对建筑面进行敲击检测作业的方形覆盖区域为标准作业矩形面，设定标准作业矩形面长度和宽度及敲击点位间距，在标准作业矩形面沿水平向及竖向按敲击点位间距布置得到各个敲击点位；步骤S22、采用预先构建坐标变换模型，确定得到各个敲击点位情形下机械臂的探伸长度及角度，更新得到各个敲击点位坐标参数分别与无人机飞行的空间坐标参数的对应变换坐标关系；步骤S3、在作业坐标平面上规划无人机的悬停点及飞行路线，以标准作业矩形面长度为悬停点水平向间距，以标准作业矩形面宽度为悬停点竖向间距，按预设飞行路线逐一对各个悬停点进行悬停飞行任务；且在每个悬停点处执行敲击检测作业，依次得到各个敲击点位的坐标数据及空鼓点，再累加计算空鼓点所围成空鼓面积；敲击检测作业的具体处理流程如下：确定当前敲击点位：基于标准作业矩形面初始敲击点位以及当前悬停点，跳过在先悬停点处标准作业矩形面外周已经执行敲击作业的在先敲击点位，确定在当前悬停点将要进行敲击作业的当前敲击点位；获取当前敲击点位坐标数据：基于当前悬停点坐标数据，利用坐标变换模型得到各个当前敲击点位坐标数据；敲击点位检测判断：在当前悬停点处按沿水平向逐行往返或沿竖向逐列往返敲击轨迹，逐一对标准作业矩形面的当前敲击点位进行敲击检测作业，依次获取各个当前敲击点位的敲击数据，并据此判断当前敲击点位是否为空鼓点；计算标准作业矩形面空鼓面积：基于当前悬停点的空鼓点坐标数据，随着敲击作业执行，逐步计算相邻3个空鼓点所围成三角面积，然后累加计算以得到当前悬停点处的标准作业矩形面的空鼓面积；步骤S4、统计合并各个悬停点处的标准作业矩形面的空鼓面积，得到待空鼓检测的建筑面的空鼓面积。

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