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申请/专利权人：北京机科国创轻量化科学研究院有限公司
摘要：本发明公开了一种纱笼的纱杆的定位方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：在纱笼处于非生产过程中，分别检测纱笼的多个纱杆在目标工位上的位置，得到多个纱杆的第一位置信息；在纱笼处于生产过程中，从多个纱杆中确定多个第一纱杆，并分别检测多个第一纱杆在目标工位上的位置，得到多个第一纱杆的第二位置信息；从多个纱杆的第一位置信息中确定出多个第一纱杆的第一位置信息，并通过多个第一纱杆的第一位置信息和多个第一纱杆的第二位置信息确定纱笼的位姿偏差；基于位姿偏差和每个纱杆的第一位置信息确定每个纱杆在纱笼处于生产过程中的目标位置信息。本发明解决了纱笼在生产过程中的定位精度低的技术问题。
主权项：1.一种纱笼的纱杆的定位方法，其特征在于，包括：在纱笼处于非生产过程中，分别检测所述纱笼的多个纱杆在目标工位上的位置，得到所述多个纱杆的第一位置信息；在所述纱笼处于生产过程中，从所述多个纱杆中确定多个第一纱杆，并分别检测所述多个第一纱杆在所述目标工位上的位置，得到所述多个第一纱杆的第二位置信息，其中，处于所述生产过程中的所述纱笼部署在所述目标工位的托盘上；从所述多个纱杆的第一位置信息中确定出所述多个第一纱杆的第一位置信息，并通过所述多个第一纱杆的第一位置信息和所述多个第一纱杆的第二位置信息确定所述纱笼的位姿偏差，其中，所述多个第一纱杆的第一位置信息和所述多个第一纱杆的第二位置信息一一对应，所述位姿偏差包括处于所述生产过程中的所述纱笼相对于处于所述非生产过程中的所述纱笼的位置偏差和姿态角偏差；通过所述多个第一纱杆的第一位置信息和所述多个第一纱杆的第二位置信息确定所述纱笼的位姿偏差，包括：对所述多个第一纱杆的第一位置信息和所述多个第一纱杆的第二位置信息通过最小二乘法进行处理，得到所述位姿偏差；基于所述位姿偏差和每个所述纱杆的第一位置信息确定每个所述纱杆在所述纱笼处于生产过程中的目标位置信息。
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