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申请/专利权人：中冶南方工程技术有限公司

摘要：本发明属于高炉炉前出铁场装备技术领域，具体提供了一种兼用于多铁口加炮泥和换铁钎的系统及工作方法，包括机械臂，还包括定位模块以及与各铁口一一对应的铁口轨道，铁口轨道上设有平板小车，机械臂安设于平板小车上。当平板小车接到操作指令，依据定位模块的定位信息带动机械臂沿着铁口轨道运动至对应的操作位；机械臂控制末端的炮泥夹具抓取炮泥以填装到泥炮，或与铁钎夹具连接以更换铁钎。根据定位信息，通过平板小车带动机械臂沿着铁口轨道运行至相应的操作位，在非换铁钎作业时，铁钎夹具和炮泥夹具分离，换铁钎作业时，铁钎夹具组合到炮泥夹具上去，这样节约成本，提高效率，同时减少了机械臂更换夹具的次数。

主权项：1.一种兼用于多铁口加炮泥和换铁钎的系统，包括机械臂，其特征在于：还包括定位模块以及与各铁口一一对应的铁口轨道，所述铁口轨道上设有平板小车，所述机械臂安设于所述平板小车上；所述平板小车用于根据所述定位模块的信息带动所述机械臂在所述铁口轨道上行走至相应的作业位；所述机械臂的末端安设有炮泥夹具，所述炮泥夹具用于抓取炮泥以填装泥炮，或用于与铁钎夹具连接以更换铁钎；所述定位模块用于定位平板小车的当前位置及各个操作位的位置；在进行填装炮泥作业时，通过机械臂将组合式夹具移动到铁钎夹具搁置架上方，并使组合式夹具的铁钎夹具4置于铁钎夹具搁置架上，再断开炮泥夹具1的连接件一2与铁钎夹具4的连接件二3的连接，卸下铁钎夹具4；然后机械臂再带着卸下铁钎夹具4的炮泥夹具1至选定的炮泥夹取点，炮泥夹具1进行夹取炮泥动作，机械臂将炮泥夹具1及其所夹取的炮泥送到泥炮的加泥口处，炮泥夹具1松开所夹取的炮泥，炮泥落入加泥口，重复以上夹取炮泥作业，直到完成填装炮泥作业；在换铁钎作业时，炮泥夹具1通过法兰长期固定在机械臂上，将铁钎夹具4通过连接件一2和连接件二3连接到到炮泥夹具1上去，完成组合夹具的组装，然后通过机械臂移动该组合夹具，使组合式夹具的铁钎夹具4移动到开铁口机待机位的下方，并使铁钎夹具4进行夹紧需要换下的旧铁钎动作，同时开铁口机配合卸旧铁钎动作，待旧铁钎与开铁口机的连接脱开后，机械臂将铁钎夹具4及所夹取旧铁钎移动至堆放旧铁钎位置，完成拆卸旧铁钎过程；之后，机械臂移动组合式夹具到新铁钎堆放架上方，并使铁钎夹具4下移进行夹紧选定的新铁钎，机械臂继续带着铁钎夹具4及夹住的新铁钎至取下旧铁钎的开铁口机待机位的下方，机械臂再带动铁钎夹具4上移至开铁口机的装钎位置，同时开铁口机配合装钎动作，待新铁钎和开铁口机之间连接后，铁钎夹具4松开新铁钎，机械臂带动铁钎夹具4离开装钎位置，完成更换铁钎作业。

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