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申请/专利权人：吉林大学

摘要：本发明公开一种长航时类飞鱼跨介质飞行器及其控制系统，属于仿生飞行器技术领域，目的在于提出一种长航时类飞鱼跨介质飞行器及其控制系统，解决现有技术存在的功能单一以及适用性不强的问题。本发明的一种长航时类飞鱼跨介质飞行器及其控制系统包括：飞行器主体；对称放置在所述飞行器主体两侧的类胸鳍结构，类胸鳍结构通过主骨架相对飞行器主体旋转实现类胸鳍结构的展开与收回；放置在所述飞行器主体后部的类腹鳍结构和类背鳍结构；放置在所述飞行器主体中部的供电系统，所述供电系统为飞行器供电；放置在所述飞行器主体前部的相机模块、主控模块和通讯模块，所述相机模块采集视觉数据，所述主控模块控制飞行器各项动作，其内置姿态传感器和加速度计，所述通讯模块与上位机通讯；放置在所述飞行器主体尾部的两栖推进器；放置在所述飞行器主体下部的失电保护气囊；放置在所述飞行器主体尾部的深度计；飞行器控制系统；飞行器供电系统。

主权项：1.一种长航时类飞鱼跨介质飞行器及其控制系统，其特征在于，包括：飞行器主体1；对称放置在所述飞行器主体1两侧的类胸鳍结构2，类胸鳍结构通过主骨架相对飞行器主体旋转实现类胸鳍结构的展开与收回；对称放置在所述飞行器主体1后部的类腹鳍结构3；放置在所述飞行器主体1后上部的类背鳍结构4;放置在所述飞行器主体1中部的供电系统5，所述供电系统为飞行器各部分供电；放置在所述飞行器主体1前部的相机模块6、主控模块7和通讯模块8，所述相机模块采集视觉数据，所述主控模块控制飞行器各项动作，其内置姿态传感器和加速度计，所述通讯模块与上位机通讯；放置在所述飞行器主体1尾部的两栖推进器9；放置在所述飞行器主体1下部的失电保护气囊10；放置在所述飞行器主体1尾部的深度计11；飞行器控制系统；飞行器供电系统；所述类胸鳍结构2包括：固定在所述飞行器主体的1上的防水舵机201；和所述防水舵机同轴连接的束线器202；一端和所述束线器202水平相连的尼龙绳203；和所述尼龙绳203另一端连接的滑块204;和固定在所述滑块204上的两个限位卡扣205；一端和所述滑块204固定连接的阶梯杆206；和所述阶梯杆206相连接的连杆207，所述连杆207与限位片208通过长销链接;和所述连杆207另一端相连的阶梯杆208，所述阶梯杆208与限位片209通过长销链接;以及固定在所述飞行器主体1上的圆轴杆210；和套在所述圆轴杆210的垫圈211；和套在所述圆轴杆210的骨架212，所述阶梯杆208的下端与所述骨架212固定连接，所述垫圈211和所述骨架212共有三对，间隔放置；所述三个骨架212表面覆有透明弹性蒙皮；以及放置最上方所述骨架212上方的挡圈213；和固定在所述飞行器主体1上的两个限位杆214；以及固定在所述飞行器主体1上的两片限位板215；除所述限位卡扣205和所述限位杆214外，所述类胸鳍结构2沿所述飞行器主体1对称布置。

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