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摘要：本发明涉及物流机器人路径规划技术领域，具体涉及一种基于冒泡区域时间弹性带算法的局部路径规划方法。本发明包括如下步骤：S1、获取当前局部路径的信息，包括已知全局路径点、机器人当前位置和已知环境信息；S2、约束优化冒泡区域时间弹性带算法，包括冒泡区域约束、速度障碍约束、加加速度约束以及直线约束，利用约束优化求解BR‑TEB算法；S3、输出优化后局部路径的信息,根据优化结果得到局部路径点以及相应的速度控制指令；本发明可以规划出一条避障、连续、安全的局部可通行路径，满足实际应用场景的要求；本发明可以解决局部路径规划问题，得到更优的局部路径和控制指令，更适用于物流机器人的路径规划。

主权项：1.一种基于冒泡区域时间弹性带算法的局部路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、获取当前局部路径的信息：包括如下小步：S11、基于当前环境的二维栅格地图M，利用各种传感器对当前环境的观测信息，得到已知环境信息；S12、将物流机器人选为被控对象，在已知环境信息下，物流机器人当前位置和姿态，表示为：Probot＝x，y，βS13、假设全局路径点表示为：P＝{p_t＝x_t，y_t|t＝[0...T]}全局路径点为全局路径规划得到的一系列路径点，从P中依次选取N个路径点，作为参考点进行局部规划；则局部路径点表示为：P′＝{p′i＝xi，yi，βi|i＝[0，1…n′]}其中：T表示全局路径点的个数，N≤T表示选取的路径点个数；S2、约束优化冒泡区域时间弹性带算法：通过对物流机器人添加冒泡区域约束、速度障碍约束、加加速度约束以及直线约束，得到优化结果，用于解决物流机器人直线轻微摇摆、避障不足、速度突变问题，约束如下：A、冒泡区域约束，用于将局部路径点限制在冒泡区域中，避免出现穿越障碍物的路径，其中n′为局部路径点个数；B、速度障碍约束，用于在遇到静态动态障碍物时，通过限制物流机器人的线速度角速度，完成避障操作；C、加加速度约束，用于限制物流机器人加速度的突变，保证加速度的连续性，从而保证速度的稳定性；D、直线约束，用于限制物流机器人直线行驶中的角速度，避免在直线行驶中出现左右摇摆的情况；利用约束和误差方程求解图优化问题：Q*＝minfeQ，Q＝P′，ΔT其中：ΔT表示两个相邻路径点之间的时间间隔； 其中：ei表示第i个路径点的误差项；S3、输出优化后局部路径的信息：根据优化结果得到优化后局部轨迹信息，包括局部路径点P′以及相邻两个路径点之间的实际间隔ΔT，并得到相应的速度控制指令。

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百度查询： 山东新华医疗器械股份有限公司 基于冒泡区域时间弹性带算法的局部路径规划方法