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申请/专利权人：知守科技(杭州)有限公司

摘要：一种基于鞋底胶线轮廓的左右脚辨识方法，通过利用机器视觉技术，对鞋底胶线轮廓进行数据采集，并对采集的数据进行实时分析，完成鞋底左右脚的快速判定，实现实时且快速识别鞋底的左右脚，因此，在不依靠人工标记的同时，还减少智能算法的自适应过程，提高设备智能化，提高生产质量、效率、精确度，并且不需要完全脱离加工设备，确保实时生产，同时不需要增加额外的生产设备。

主权项：1.一种基于鞋底胶线轮廓的左右脚辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：获取鞋底的深度图像，并进行鞋底胶线轮廓处理，得到鞋底胶线轮廓XLD1；步骤2：获取鞋底胶线轮廓XLD1对应的像素坐标；步骤3：建立鞋底胶线轮廓XLD1的最小外接矩形，获得鞋底胶线轮廓XLD1最小外接矩形的中心坐标Row_Center1，Col_Center1以及鞋底胶线轮廓XLD1的长Length1和宽Width1；步骤4：生成起点坐标为终点坐标为的线段Line1；步骤5：获取线段Line1与鞋底胶线轮廓XLD1的两个交点，分别是交点P1-1、交点P1-2，并计算获得交点P1-1和交点P1-2的中点P1-3；步骤6：生成起点坐标为终点坐标为的线段Line2；步骤7：获取线段Line2与鞋底胶线轮廓XLD1的两个交点，分别是交点P2-1、交点P2-2，并计算获得交点P2-1和交点P2-2的中点P2-3；步骤8：连接中点P1-3和中点P2-3，生成线段Line3；步骤9：计算线段Line3的斜率k，并获得旋转角度θ；步骤10：对鞋底胶线轮廓XLD1进行旋转，得到鞋底胶线轮廓XLD2；步骤11：建立鞋底胶线轮廓XLD2的最小外接矩形，获得鞋底胶线轮廓XLD2最小外接矩形的中心坐标Row_Center2，Col_Center2；步骤12：生成起点坐标为终点坐标为的线段Line4；步骤13：获取线段Line4与鞋底胶线轮廓XLD2的两个交点，分别是交点P4-1、交点P4-2，并计算获得交点P4-1和交点P4-2的中点P4-3；步骤14：生成起点坐标为终点坐标为的线段Line5；步骤15：获取线段Line5与鞋底胶线轮廓XLD2的两个交点，分别是交点P5-1、交点P5-2，并计算获得交点P5-1和交点P5-2的中点P5-3；步骤16：通过比较中点P4-3和中点P5-3的列坐标大小判定左右脚；步骤17：最终执行机构根据判定后的左右脚分别进行加工处理。

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