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申请/专利权人：浙江工业大学
摘要：本发明涉及一种基于分布式经济MPC的多无人机队列轨迹规划方法，建立多无人机系统的线性运动学模型和无人机的能耗模型，基于同步分布式经济MPC方法和按需避碰约束，每个无人机在每个时间步综合评估上一时间步计算的邻居最新预测状态，获得下一个最优序列，以第一个预测的控制输入元素作为应用，无人机向前移动一步；预测每个无人机的未来状态并进行共享，重复直至所有无人机到达目标位置。本发明以按需避碰策略保证无人机的计算快速性和可解性，结合经济模型预测控制方法设计控制器，不仅可有效地处理约束情况下驱使无人机到达目标点，还可产生连续平滑和更加节省能耗的控制信号，从而提高系统的控制性能，达到更加优异的控制效果。
主权项：1.一种基于分布式经济MPC的多无人机队列轨迹规划方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤1：建立多无人机系统的线性运动学模型和无人机的能耗模型；步骤2：基于同步分布式经济MPC方法和按需避碰约束，每个无人机在每个时间步综合评估上一时间步计算的邻居最新预测状态，获得下一个最优序列，以第一个预测的控制输入元素作为应用，无人机向前移动一步；步骤3：预测每个无人机的未来状态并进行共享，重复步骤2，直至所有无人机到达目标位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江工业大学 一种基于分布式经济MPC的多无人机队列轨迹规划方法
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