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申请/专利权人：中国长江三峡集团有限公司;中国三峡建设管理有限公司

摘要：一种深孔泄水建筑物疏堵装置,包括机器人作业系统、转移系统；所述机器人作业系统包括第一行走机头，第一行走机头滑动设置在深孔泄洪洞顶端的轨道槽内；第一行走机头下端安装有机械臂，机械臂与机械手连接；所述转移系统包括水下皮带机，水下皮带机与行走底座连接，行走底座设置在深水泄洪洞底板上；所述水下皮带机一侧设有行走吊斗，行走吊斗通过吊绳组与第二行走机头上的起升机构连接，第二行走机头设置在轨道槽内；所述行走吊斗另一侧设有升降平台，升降平台通过缆线与吊机连接。本发明提供的一种深孔泄水建筑物疏堵装置,可完成深孔泄洪洞的淤堵物的清理。

主权项：1.一种深孔泄水建筑物疏堵装置,其特征在于：包括机器人作业系统、转移系统；所述机器人作业系统包括第一行走机头（3），第一行走机头（3）滑动设置在深孔泄洪洞顶端的轨道槽（4）内；第一行走机头（3）下端安装有机械臂（5），机械臂（5）与机械手（6）连接；所述转移系统包括水下皮带机（7），水下皮带机（7）与行走底座（8）连接，行走底座（8）设置在深水泄洪洞底板（9）上；所述水下皮带机（7）一侧设有行走吊斗（10），行走吊斗（10）通过吊绳组（11）与第二行走机头（12）上的起升机构（13）连接，第二行走机头（12）设置在轨道槽（4）内；所述行走吊斗（10）另一侧设有升降平台（14），升降平台（14）通过缆线（15）与吊机（16）连接；所述第一行走机头（3）、第二行走机头（12）均包括密封壳体（18），转轴（19）两端伸出密封壳体（18）外并与行走轮（20）连接，转轴（19）通过齿轮传动机构（21）及第一伺服电机（22）驱动；所述机械臂（5）包括与第一行走机头（3）连接的机头（23），机头（23）外安装有第二伺服电机（26），第二伺服电机（26）的输出端与第一提升臂（27）连接，第一提升臂（27）下端安装有第三伺服电机（28），第三伺服电机（28）的输出端与基座（29）连接，第二提升臂（30）一端与基座（29）铰接、另一端与摇摆臂（31）铰接，摇摆臂（31）上端伸出铰接点处铰接有第一液压缸（32），第一液压缸（32）另一端与基座（29）铰接。

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