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申请/专利权人：南京工程学院
摘要：本发明涉及一种用于VSLAM室内高精度定位的图像匹配方法，通过在匹配相似性准则中加入光照抑制因子，能够较好地对剧烈光照变化情况下的可重复关键点进行检测,具有光照鲁棒性，可提高图像匹配的准确性。此外，本发明还综合利用了余弦相似度和欧式度量，可衡量图像匹配过程中关键点取值方向和绝对数值上的差异，进一步地提高图像匹配的准确性。
主权项：1.一种用于VSLAM室内高精度定位的图像匹配方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、提取每帧图像的特征点；步骤二、建立匹配相似性准则，在匹配相似性准则中，结合欧式度量和余弦相似性度量，并加入光照抑制因子；匹配相似性准则函数E为： 公式1中，α和β均为取值系数，取值范围为0,1；sqrt表示求正平方根；γt为光照抑制因子，取值范围为0,1；wi为加权系数，取值范围为0,1；xi1表示第一个特征点的第i维坐标，xi2表示第二个特征点的第i维坐标，i＝1,2,…n；光照抑制因子γt表示为： 公式2中，η为抑制系数，取值范围为0,1；ΔIt为光源的发光强度随时间的变化值，r为相机至光源的距离；步骤三、通过匹配相似性准则函数计算相邻帧图像匹配相似性度量值E，按照计算出的相似性度量值从大到小进行排序，选择E值最小的作为匹配帧；在图像定位精度超出1m时，则判断光照条件发生剧烈变化，在0,1范围内动态调整光照抑制因子γt的取值步长；反之，则通过0,1范围内调节α和β取值步长，计算出每个α和β参数的可能取值，然后遍历所有的组合情况，返回最佳的参数值；步骤四、根据相邻匹配帧之间的运动矢量变化，定量估算帧间相机的运动，得到相机的位置和姿态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京工程学院 一种用于VSLAM室内高精度定位的图像匹配方法
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