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申请/专利权人：太原理工大学
摘要：本发明公开了一种基于腱传动假肢手的协同差动机构分析与设计方法，涉及一种康复医疗器械技术领域。本发明用于解决现有技术中腱传动假肢手协同差动的技术问题。本发明在人手解剖学的基础上，通过自然手抓握运动实验及实验数据处理与分析；三手指协同抓握实验；腱传动假肢手模型建立；协同差动机构原理设计；假肢手模型逆向运动求解与零部件选型计算方法；协同差动机构仿真模拟与实物样机测试，验证了协同差动机构在腱传动假肢手安装的可行性，实现了腱传动假肢手在安装协同差动机构后，减少驱动数目的同时，还可以保持对人手抓握功能的复现。
主权项：1.一种基于腱传动假肢手的协同差动机构分析与设计方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、自然手抓握运动实验及实验数据处理与分析：通过对自然手抓握运动数据分析，采集健康人手在抓握运动过程中的空间角度数据，验证人手抓握运动过程中的协同规律，为制作协同差动机构做数据支撑；S2、按照步骤S1对自然手抓握运动关节角度进行主成分分析，得到主成分载荷图；S3、在自然手抓握运动实验及实验数据处理和分析的基础上，结合Whiffletree机构设计原理与腱绳传动假肢手的特点，以及人手抓握运动相关分析与主成分分析结果验证，完成协同差动机构的设计；S4、三手指协同抓握运动角度采集实验：采集受试中指、无名指和小指在不同抓握工况条件下的关节角度与极限抓握角度，作为假肢手逆向仿真运动的输入条件；S5、腱传动假肢手模型建立：三维建模软件中建立假肢手模型，在仿真模拟软件中建立腱绳传动系统，作为假肢手逆向运动求解执行及仿真模拟测试部分；S6、腱传动假肢手逆向运动求解与协同差动机构零部件选型计算：通过逆向运动求解与零部件选型计算，获取协同差动机构实物设计数据；S7、协同差动机构仿真模拟与实物样机测试：通过测试协同差动机构在假肢手上的协同效果和差动效果，以及进行实物样机测试，验证协同差动机构的可行性。
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百度查询： 太原理工大学 一种基于腱传动假肢手的协同差动机构分析与设计方法
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